python操作USB转CAN

简介

CAN是控制器局域网(Controller Area Network, CAN)的简称，CAN属于总线是串行通信网络

汽车CAN线的存在形式
汽车上有两种CAN线，高速CAN和低速CAN

每组CAN线由一组双绞线组成，CAN线的传输速度与线长有关，40m以内可以以最高速度1Mbps的速度传输
高速CAN(CAN_H): 125kbps-1Mbps
低速CAN(CAN_L): 5kbps-125kbps
隐形信号时，CAN_H和CAN_L的电压都为2.5V，为信号1。显性信号时，CAN_H电压为3.5V，CAN_L电压为1.5V，为信号0

can通信

数据帧（Data Frame）：CAN通信使用数据帧进行信息传递。 数据帧是由数据域、标识符、控制域、CRC校验码和一些其他字段组成的。 其中，数据域是实际携带数据的部分，可以包含0至8个字节的数据

标识符（Identifier）：标识符是数据帧的主要组成部分，用于标识数据的类型和发送源。 标识符可以区分不同的消息，使得多个设备可以同时在同一总线上进行通信，实现数据的分类和发送源的识别

控制域（Control Field）：控制域是数据帧的一个字段，用于控制CAN网络中节点的行为。 其中包括数据的位数（如11位标准帧和29位扩展帧）、数据帧类型（如数据帧和远程帧）以及一些其他的控制信息

CRC校验码（Cyclic Redundancy Check）：CRC校验码是用于检测数据帧传输过程中是否发生了错误的校验码。 接收方在接收数据帧时，通过计算数据域和CRC校验码的校验结果，可以判断数据帧是否出错

一、安装CAN模块

pip install python-can

# 许多接口可以同时安装其依赖项python-can，例如接口serial包含pyserial可以使用serial额外安装的依赖项：
pip install python-can[serial]

二、CAN通讯接口选择

1.该对象公开了一个字典，该字典可用于设置 接口和通道。can rc

import can
can.rc['interface'] = 'socketcan'
can.rc['channel'] = 'vcan0'
can.rc['bitrate'] = 500000
from can.interface import Bus

bus = Bus()

2. 还可以为每个 Bus 实例指定接口和通道

import can
# USB转CAN 通讯接口常用的驱动库是PEAK，需要先安装，然后使用PEAK驱动库提供的接口进行通讯操作
bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=250000)

# PCI-CAN 通讯接口常用的驱动库是Kvaser，需要先安装，然后使用Kvaser驱动库提供的接口进行通讯操作。以下是一个简单的示例程序。
bus = can.interface.Bus(bustype='kvaser', channel=0, bitrate=250000)

msg = can.Message(arbitration_id=0x7de, data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4, 1], is_extended_id=False)
bus.send(msg)

接口名称bustype

名字	文档
“canalystii”	CANalyst-II
“cantact”	CANtact CAN接口
“etas”	ETAS公司
“gs_usb”	Geschwister Schneider 和烛光
“iscan”	isCAN卡
“ixxat”	IXXAT虚拟通信接口
“kvaser”	Kvaser的CANLIB
“neousys”	Neousys宸曜科技CAN接口
“neovi”	无畏控制系统 neoVI
“nican”	NI-CAN 美国国家仪器公司 NI-CAN
“nixnet”	NI-XNET国家仪器NI-XNET
“pcan”	PCAN基础API
“robotell”	Robotell CAN-USB接口
“seeedstudio”	Seeed Studio USB-CAN分析仪
“serial”	CAN over 串行
“slcan”	CAN over 串行 / SLCAN
“socketcan”	SocketCAN接口
“socketcand”	socketcand 接口
“systec”	SYSTEC接口
“udp_multicast”	组播 IP 接口
“usb2can”	USB2CAN接口
“vector”	向量
“virtual”	虚拟

三、CAN数据包操作

在CAN通讯中，数据包是最基本的通讯单元。can.Message类就是用来表示CAN数据包。每个数据包都有一个唯一的标识符（ID），用来区分不同的数据包。以下是can.Message类的常用属性和方法。

# 1. 属性
arbitration_id：数据包ID。
data：数据包的数据，包括0~8个字节。
is_extended_id：ID是否是扩展类型。
dlc：数据包的数据长度。
# 2. 方法
is_remote_frame()：判断数据包是否为远程帧。
is_error_frame()：判断数据包是否为错误帧。
is_extended_id()：判断数据包ID是否是扩展类型。
is_can_fd()：判断数据包是否是CAN-FD类型。
is_error_active()：判断错误状态是否为主动错误状态。
is_error_passive()：判断错误状态是否为被动错误状态。

四、CAN通讯示例

以下是一个CAN通讯示例程序，用于发送和接收数据包。首先使用can.interface库中的Bus类创建一个CAN总线对象，然后使用send方法发送一个数据包，使用recv方法接收一个数据包。

import can
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=250000)
msg_send = can.Message(arbitration_id=0x7df, data=[0x02, 0x01, 0x0d, 0x55, 0xaa], is_extended_id=False)
bus.send(msg_send)
msg_recv = bus.recv()
print(msg_recv.data)