基于视觉的机器人SLAM入门

基于视觉的机器人SLAM入门

一、安装Pangolin

安装代码如下：

 sudo apt-get install cmake
 sudo apt-get install git
 sudo apt-get install g++  
 sudo apt-get install libglew-dev
 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
 sudo apt-get install libpython2.7-dev
 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

2）、进入Pangolin文件夹，创建编译文件夹并且配置编译。

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
sudo make -j8

二、安装Eigen库

安装命令如下：

sudo apt-get install libeigen3-dev

三、ORB_SLAM2的安装

1.下载ORB_SLAM2资源包

cd
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2.编译ORB_SLAM2包
代码如下：

cd ~/lenovo/ros/src/ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

四、安装usb_cam

1.安装usb_cam以及编译

cd lenovo/ros/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ~/lenovo/ros
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

再后面的程序就实行不出来了，所以本次实验到此结束!