该博客介绍了基于ABBIRB120机器人进行的实验平台，包括拉线编码器和位移显示仪的使用，用于采集1042个点的关节角度、拉线长度和末端位置数据。数据集以Excel格式提供，可用于机器人运动学模型的误差优化，如LM算法、卡尔曼滤波等。此外，还提供了机器人和测量设备的技术规格，并引用了相关误差优化的学术论文作为参考。
说明：以下数据以及内容全部来自于ABB IRB120机器人采样的数据，英文说明链接：The illustrations of dataset “RobotCali“_Libing111223的博客-CSDN博客Dataset link https://github.com/Lizhibing1490183152/RobotCaliA. Experimental setupB.The critical components ofExperimental setup(1) An ABB IRB120 industrial robot ;(2) A drawstring displacement sensor;(3)A drawstring displacement indicator...
https://blog.csdn.net/Libing111223/article/details/123495497?spm=1001.2014.3001.5501数据集链接https://github.com/Lizhibing1490183152/RobotCali，结合相关文献整理得到，不保证完全正确，请读者悉知。
一、实验平台
二、平台组成
- 一台ABB IRB120机器人；
- 一个拉线编码器（图中固定在钢板底座上面）；
- 一个拉线位移显示仪（图中有红色数字显示的仪器）；
三、数据采集
- 对机器人工作空间中的1042点位置进行手动示教，取样点应覆盖机器人的工作空间，它们的位置由拉线编码器进行测量。
- 拉线位移显示仪显示了测量点位置的拉线长度。
- 示教器上可以获得机器人关节角度和末端位置坐标信息。
- 我们将采集的数据、厂商提供的机器人运动学参数代入标定方法进行计算，优化机器人误差。
四、RobotCali数据格式
数据文件为Excel的.xlsx格式，每行数据包含机器人关节角度、拉线长度和末端位置坐标信息。
- x,y,z为机器人示教器上的末端位置坐标数据
- q1~q6为机器人的关节角度数据
- L为测量点的拉线长度数据
五、机器人和测量仪器规格
- 机器人型号：ABB IRB120工业机器人
- 拉线编码器型号：HY 150-2000
- 拉线位移显示仪型号ÿ
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