【18】从0到1教你写uC/OS-III————>时基列表

1. 简述：
   1. 所有的实时系统都需要一个能提供周期性时间的时间源，叫做时基周期或系统周期；
   2. 当时基任务执行时，它会遍历队列中所有等待期满的任务、等待事件超时的任务；
   3. 时基任务会就绪时基列表中的那些期满、超时的任务；
   4. 时基列表中包含了一个表OSCfg_TickWheel[]和一个计数器OSTickCtr；
   5. 这个表由OS_CFG_TICK_WHELL_SIZE记录，记录数取决于处理器的RAM及应用中的最大任务数
   6. 推荐值为所有任务/4，不推荐使用偶数，如果算出来是偶数，则加1变成质数，事实上质数是一个很好的选择；
2. 例程
   1. 时基列表初始化

      /*********************************************************
       * 函数名：void OS_TickListInit(void); 
       * 描述  ：时基列表初始化
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **********************************************************/
      void OS_TickListInit(void)
      {
          OS_TICK_SPOKE_IX    i;
          OS_TICK_SPOKE   *p_spoke;
          
          for(i = 0u; i < OSCfg_TickWheelSize; i++)
          {
              p_spoke         =   (OS_TICK_SPOKE  *)&OSCfg_TickWheel[i];
              p_spoke->FirstPtr = (OS_TCB         *)0;
              p_spoke->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY   )0u;
              p_spoke->NbrEntriesMax = (OS_OBJ_QTY )0u;
          }
      }

       

   2. 向时基列表中插入一个任务TCB

      /*********************************************************
       * 函数名：void OS_TickListInsert(OS_TCB *p_tcb, OS_TICK time);
       * 描述  ：时基列表中插入一个任务TCB,根据延时时间的大小升序排列
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **********************************************************/
      void OS_TickListInsert(OS_TCB *p_tcb, OS_TICK time)
      {
          OS_TICK_SPOKE_IX    spoke;
          OS_TICK_SPOKE       *p_spoke;
          OS_TCB              *p_tcb0;
          OS_TCB              *p_tcb1;
          
          p_tcb->TickCtrMatch = OSTickCtr + time;
          p_tcb->TickRemain = time;
          
          spoke = (OS_TICK_SPOKE_IX)(p_tcb->TickCtrMatch % OSCfg_TickWheelSize);
          p_spoke = &OSCfg_TickWheel[spoke];
          
          //插入到OSCfg_TickWheel[spoke]的第一个节点
          if(p_spoke->NbrEntries == (OS_OBJ_QTY)0u)
          {
              p_tcb->TickNextPtr = (OS_TCB    *)0;
              p_tcb->TickPrevPtr = (OS_TCB    *)0;
              p_spoke->FirstPtr  = p_tcb;
              p_spoke->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)1u;
          }
          //如果插入的不是第一个节点，则按照TickRemain大小升序排列
          else
          {
              //获取第一个节点指针
              p_tcb1 = p_spoke->FirstPtr;
              while(p_tcb1 != (OS_TCB *)0)
              {
                  p_tcb1->TickRemain = p_tcb1->TickCtrMatch - OSTickCtr;
                  //插入到比较节点的后面
                  if(p_tcb->TickRemain > p_tcb1->TickRemain)
                  {
                      if(p_tcb1->TickNextPtr != (OS_TCB *)0)
                      {
                          //寻找下一个比较节点
                          p_tcb1 = p_tcb1->TickNextPtr;
                      }
                      else
                      {
                          //在最后一个节点插入
                          p_tcb->TickNextPtr = (OS_TCB    *)0;
                          p_tcb->TickPrevPtr = p_tcb1;
                          p_tcb1->TickNextPtr = p_tcb;
                          p_tcb1  =   (OS_TCB *)0;
                      }
                  }
                  //插入到比较节点的前面
                  else
                  {
                      //在第一个节点插入
                      if(p_tcb1->TickPrevPtr == (OS_TCB *)0)
                      {
                          p_tcb->TickPrevPtr = (OS_TCB    *)0;
                          p_tcb->TickNextPtr = p_tcb1;
                          p_tcb1->TickPrevPtr = p_tcb;
                          p_spoke->FirstPtr = p_tcb;
                      }
                      //插入到两个节点之间
                      else
                      {
                          p_tcb0  =   p_tcb1->TickPrevPtr;
                          p_tcb->TickPrevPtr = p_tcb0;
                          p_tcb->TickNextPtr = p_tcb1;
                          p_tcb0->TickNextPtr = p_tcb;
                          p_tcb1->TickPrevPtr = p_tcb;
                      }
                      //跳出while循环
                      p_tcb1 = (OS_TCB    *)0;
                  }
              } 
              //节点成功插入
              p_spoke->NbrEntries++;        
          }
          //刷新NbrEntriesMax的值
          if(p_spoke->NbrEntriesMax < p_spoke->NbrEntries)
          {
              p_spoke->NbrEntriesMax = p_spoke->NbrEntries;
          }
          
          //任务TCB中的TickSpokePtr回指根节点
          p_tcb->TickSpokePtr = p_spoke;
      }

       

   3. 从时基列表中删除一个指定的TCB节点

      /*********************************************************
       * 函数名：void OS_TickListRemove(OS_TCB *p_tcb);
       * 描述  ：从时基列表中删除一个指定的TCB节点
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **********************************************************/
      void OS_TickListRemove(OS_TCB *p_tcb)
      {
          OS_TICK_SPOKE   *p_spoke;
          OS_TCB          *p_tcb1;
          OS_TCB          *p_tcb2;
          
          //获取任务TCB所在链表的根指针
          p_spoke = p_tcb->TickSpokePtr;
          
          //确保任务在链表中
          if(p_spoke != (OS_TICK_SPOKE *)0)
          {
              //将剩余的时间清0
              p_tcb->TickRemain = (OS_TICK)0u;
              //要移除的刚好是第一个节点
              if(p_spoke->FirstPtr == p_tcb)
              {
                  //更新第一个节点，原来的第一个节点需要被移除
                  p_tcb1  =   (OS_TCB *)p_tcb->TickNextPtr;
                  p_spoke->FirstPtr = p_tcb1;
                  if(p_tcb1 != (OS_TCB *)0)
                  {
                      p_tcb1->TickPrevPtr = (OS_TCB *)0;
                  }
              }
              //要移除的不是第一个节点
              else
              {   
                  //保存要移除的节点的前后节点的指针
                  p_tcb1  =   p_tcb->TickPrevPtr;
                  p_tcb2  =   p_tcb->TickNextPtr;
      
                  //节点移除，将节点前后的两个节点连接在一起
                  p_tcb1->TickNextPtr = p_tcb2;
                  if(p_tcb2 != (OS_TCB *)0)
                  {
                      p_tcb2->TickPrevPtr = p_tcb1;
                  }
              }
              
              //复位任务TCB中时基列表相关的字段成员
              p_tcb->TickNextPtr = (OS_TCB    *)0;
              p_tcb->TickPrevPtr = (OS_TCB    *)0;
              p_tcb->TickSpokePtr = (OS_TICK_SPOKE *)0;
              p_tcb->TickCtrMatch = (OS_TICK  )0u;
              
              //节点减1
              p_spoke->NbrEntries--;
          }
      }

       

   4. 更新时基计数器OSTickCtr

      /*********************************************************
       * 函数名：void OS_TickListUpdate(void); 
       * 描述  ：
                  在每个SysTick周期到来时在OSTimeTick()被调用
                  用于更新时基计数器OSTickCtr,扫描时基列表中的任务延时是否到期
      
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **********************************************************/
      void OS_TickListUpdate(void)
      {
          OS_TICK_SPOKE_IX    spoke;
          OS_TICK_SPOKE       *p_spoke;
          OS_TCB              *p_tcb;
          OS_TCB              *p_tcb_next;
          CPU_BOOLEAN         done;
          
          //保存当前中断值
          CPU_SR_ALLOC();
          //进入临界段
          OS_CRITICAL_ENTER();
          
          //时基计数器++
          OSTickCtr++;
          
          spoke = (OS_TICK_SPOKE_IX)(OSTickCtr % OSCfg_TickWheelSize);
          p_spoke = &OSCfg_TickWheel[spoke];
          
          p_tcb   =  p_spoke->FirstPtr;
          done    =  DEF_FALSE;
          
          while(done == DEF_FALSE)
          {
              if(p_tcb != (OS_TCB *)0)
              {
                  p_tcb_next = p_tcb->TickNextPtr;
                  
                  p_tcb->TickRemain = p_tcb->TickCtrMatch - OSTickCtr;
                  
                  //节点延时时间到
                  if(OSTickCtr == p_tcb->TickCtrMatch)
                  {
                      //让任务就绪
                      OS_TaskRdy(p_tcb);
                  }
                  else
                  {
                      //如果第一个节点延时期未满，则退出while循环
                      //因为链表是根据升序排列的，第一个节点延时期未满，那后面的肯定未满
                      done = DEF_TRUE;
                  }
                  //如果第一个节点延时期满，则继续遍历链表，看看还有没有延时期满的任务
                  //如果有，则让它就绪
                  p_tcb = p_tcb_next;
              }
              else
              {
                  done = DEF_TRUE;
              }
          }
        
          //退出临界段
          OS_CRITICAL_EXIT();   
      }

       

3. 总结
   1. 看简述