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一、文档概述
1.1 文档目的
本文档介绍dsp开发过程的具体步骤，目的在于让读者了解dsp开发的流程，快速掌握dsp开发的基本步骤和逻辑。
1.2 文档范围
本文档主要范围包括：
- dsp开发环境搭建
- arm端rpc接口调用
- opencv生成配准矩阵
- gdc模块调用方法
- dsp端空间映射
- 图像处理基本概念（滤波、腐蚀、膨胀）
- dsp端乒乓buf管理
- dsp端tile处理
- dsp端SIMD处理逻辑
对图像处理感兴趣的同学，对融合算法感兴趣的同学，对SIMD优化感兴趣的同学，对技术和工程思维感兴趣的同学......
二、 dsp开发环境配置
参考SVP2.0开发指南，第二章DSP开发指南详细介绍了工具的安装与配置；至于激活的流程，购买license后也会有详细的说明，主要就是把license导入即可。具体文档信息参考文末附件。关于license的问题，如果有问题可以寻求官方支持，他们会给出详细的解答。
3.1微光和热成像图像配准
由于融合的数据存在fov上的差异，所以在数据融合之前需要做图像配准的工作。具体来说，微光的原始分辨率是1024*768，假设FOV为A，热成像数据原始分辨率是640*512，假设FOV为B。由于FOV和分辨率的不同，在图像融合前，需要对图像做配准。
图像配准的基本逻辑包括：1、分辨率不同，相同的物体大小不一样，通过配准矩阵相同物体在图像上像素点也一样；2、FOV不同，通过配准矩阵，对FOV进行矫正。
配准矩阵即使投影变换映射函数，实现平面图像的投影变换。表达式如下：
其中，x,y 为输入图像坐标，x’,y’为输出图像坐标，该矩阵表示的是根据输出坐标计算得到的输入坐标。m0,m1,m3,m4分别表示图像的缩放尺度和旋转量；m2表示图像在水平方向上的位移；m5表示图像在垂直方向上的位移；m6、m7表示图像在水平和垂直方向上的形变量。m8为权重因子，在归一化条件下，m8恒为1。更多细节内容参考文末的GDC调试指南。
如何获取上述的配准矩阵呢？我们可以利用opencv得到相关的配准矩阵。
输入两张图片，右击选择匹配的特征点，最后就会输出配准后图像和融合的效果以及相关的矩阵。需要特别注意：
- 输出的矩阵和上面描述的矩阵是互逆矩阵，所以不能直接使用；
- 使用的时候，矩阵需要乘上一个系数524288。
- gdc输出和输入是同分辨率的，所以配准的时候也要将数据缩放到同分辨率
如何利用矩阵生成配准后的图像呢？这里需要调用gdc的模块接口了，具体接口ss_mpi_gdc_add_pmf_task，其中前后依赖的接口及参数不做详细介绍了。具体可以参考文档MPP媒体处理软件V5.0开发参考。
至此我们得到了待处理的数据，下一步就可以调用arm的接口给dsp喂数据了。
DSP应用程序开发框图如下：
图1 dsp开发框架图
如上图所示，在arm端需要加载dsp bin文件，调用rpc远程接口将数据送到dsp处理。
arm端提供的接口参考文档SVP2.0 API参考 第四章内容，总共提供7个api接口。包括power_on/off，load_bin,enable/disable_core,dsp_rpc/dsp_query。本文重点介绍dsp_rpc接口，其他接口相对简单，文档也有说明。
td_s32 ss_mpi_svp_dsp_rpc(ot_svp_dsp_handle *handle, const ot_svp_dsp_msg *msg, ot_svp_dsp_id dsp_id, ot_svp_dsp_pri pri)；
handle 为输出参数，可用于状态查询；
msg为传递的消息体，dsp主要就是解析这部分内容获取待处理的数据；
dsp_id DSP id号，有两个dsp核可以使用；
pri 表示任务的优先级；
arm 端需要把待处理的数据放到body里面，传递到dsp。Body是一片物理地址，依次将需要传递的内容拷贝到这里面，比如我们需要放两个帧结构的数据和融合算法需要的映射矩阵，就一次把这些内容拷贝过去，然后调用rpc接口将数据发送到dsp端。需要注意的是，数据body不能太大。DRAM端总共的内存也就两片，共计100KB + 118KB。
四、dsp端开发工作
4.1数据解析
在arm端调用远程rpc接口后，程序的控制权就流到了dsp模块。dsp端首先要做的就是解析arm传递过来的数据。这里就是msg的地址，把这个地址当作内存流来处理，按照arm端数据填写的方式，顺序解析就可以了。有一点特别重要，arm和dsp的地址空间是不同的，不能直接解析，需要做地址的转化。具体方法就是将传入的body物理地址加上一个固定的offset就偏移到DRAM的物理地址空间，然后再使用dma将数据拷贝下来，dsp再根据当时填充的结构去解析就可以了。
这里有一点需要特别注意的，arm端的指针是8字节的，而dsp端的指针是4字节的。再计算结构体大小的时候，要特别注意，否则会导致解析错误。
DRAM空间受限，需要把数据分割开做处理。将数据划分为多个大小相同的tile单元做处理。数据拷贝的时候是采用乒乓buffer的方式，即数据copy到bufferB，同时在处理A; 然后再将数据copy到BufferA，同时处理bufferB。即相同的时刻，同时在copy和处理数据，从而提高并行度。大体的数据处理流如下：
图2 arm/dsp空间数据传输处理示意
需要注意的是dsp端的tile有两种结构xv_tile和xi_tile，结构差别不大，数据传输的时候使用的是xv_tile;数据处理的时候使用的是xi_tile。tile最重要的是需要补边，不同的处理需要补边的大小不同，依据需求而定。
数据传输的过程中遇到一些困难，为了不破坏原来的tile结构体，不好将一个tile绑定多个数据源。因此底层的数据结构没有修改，而是在接口层做了处理，一次可以传输多个数据源。这部分代码处理较冗余，目前没有修改。
图3 xv_tile示意图
图4 xi_tile示意图
具体算法从略。
这里想分享一个移植的时候遇到的问题，有很多模式，到底先移植哪一个模式的问题。当时想先移植mode 2，觉得这个模式如果走通，其他的模式应该都没有问题了。后来遇到很多困难，才回头确定先把最简单的mode 3做出来，然后再一步步逐步增加难度，不要上来就挑战地狱模式。
刚开始移植完成的时候，测试了下运行的时间，最慢的mode 2处理一帧数据要20+秒，当时心想完了，这要跑到实时，一帧数据数据处理时间是40ms，这中间有500+倍的差距，这能做到吗？和军哥沟通后，看了代码，首先编译的时候没有开启优化选项，把这个打开后，处理时间缩短了10倍，降到了2~3秒。这个时候感觉离目标不远了，还是有希望做到的，毕竟现在dsp最大的性能优化点SIMD利器还没有用起来。
刚开始做的时候也走了一些弯路，想直接调用xtensa提供的IVP操作接口，这个操作接口很不好用，文档也没有，完全不知道IVP操作接口入参的含义。后来找FAE帮忙才找到了一条可行的道路，FAE说libxi库是xtensa帮助客户封装好的各种图像处理接口，不用用户再从新造轮子。于是决定直接调用libxi库，第一、可以省去造轮子的时间（能不能造出来也是问题）；第二、这些库提供了足够丰富的图像处理接口，常见的操作都有比如：各种滤波器，中值、均值、高斯，也支持窗口大小调整；canny边缘检测、tile数据的加减乘除，带权的加减几乎都有。
使用libxi提供的API接口对图像做相关的处理后，优化效果非常明显，最耗时的mode 2直接优化到25ms左右。然而这些接口的使用也不是一帆风顺的，由于使用的问题也带来一些问题，比如高斯滤波后，tile单元的最下方会有横线，canny检测后也会有些竖线，横线之类的问题。至于这部分问题的解决还是先确定了问题出在调用方，而不是xtensa的问题，然后排查入参，最终解决了上述问题。
五、总结回顾
回顾开发的整个过程，遇到了一些问题，记录如下
- arm和dsp数据传输的问题，dsp和arm端数据解析不一致。把内存dump出来发现数据是一样，后来才发现原来是指针字节数不一样导致的，arm端是64位系统，指针占8个字节；dsp端32位系统，指针占4字节。没有注意到这个问题解析出错。
- Tile数据处理方式主要包括兵乓buffer的使用，tile数据扩边，还有一个至关重要的内容就是一个tile绑定一个物理地址，这个是tile结构决定的。后面处理的时候没有打破这个数据结构，而是修改了接口，以前的接口只转递一个tile，现在改为传递多个tile，复用乒乓结构，拷贝数据的时候是独立拷贝的。这里需要特别注意数据copy的宽高、跨距、源地址、目的地址。如果不留意就会出错，uv的高度是y的一半，源和目的都会有所不哦她那个。另外，这里代码有很多冗余，后期可以做继续的调整。
- 数据搬运过程遇到过一些问题，dsp的调试比较困难，因为它是把整帧数据分开处理，不好看中间处理的结果。调试的时候，采用的方法是将中间结果直接传出的方式，来看效果。这个在调试过程种起到很大作用。
- 调用libxi库的时候，遇到最大的一个问题就是滤波之后再做canny检测，结果就不对了，tile的边缘会被检测为边缘。这个问题也是思索很久，因为做过滤波的数据放到一个新的buf里面，而这个buf是没有补边的，所以就被检测出边缘了。关于这个问题的解决，可以再多谈谈当时定位问题的思路。Libxi库是xtensa给的，逻辑上应该是对的，没有问题，但是我不能确定。check了自己的代码，检查了调用流程，因为就是一个api接口，只要入参给的对，那问题应该也不大。但是最终的结果就是不对。当时无法确定问题到底出在哪里，是调用的问题还是库本身的问题呢？直到我调用其他的api接口，发现几乎所有api都不能给出符合预期的结果，于是断定，是调用api的时候，数据没有组织好导致的。从信息论的角度看，要解决一个问题，就需要信息来消除不确定性。这里得到的信息是几乎所有的api都有问题，于是得到数据组织有问题。相反，如果遇到问题，盲目胡乱测试一通，时间浪费了，对问题解决也无益。我想这大概也是很多项目延期的原因，看似忙的一塌糊涂，却做了很多无用功。
- 配准矩阵的摸索，opencv先做出一个配准矩阵和效果，然后尝试给hisi gdc模块使用，最终得到了和opencv相同的结果，这里也踩了一些坑，这里最大的问题是并不清楚配准矩阵的workflow。有如下的问题需要解决：1、opencv得到的配准矩阵和hisi的硬件兼容吗？2、计算配准矩阵的时候输入原始数据的分辨率是否要相同？3、怎么用opencv得到配准矩阵？4、配准矩阵怎么使用，如何嵌入到gdc模块等。这些问题都没有答案，靠着和军哥、永生、红娟，一起摸着石头过河，最终得以解决。
- 移植dsp库的时候，遇到过一个canny检测问题，那个时候使用的是自己的canny算法，得到的结果是tile小块里面，有的是有正常轮廓的，有的轮廓是异常。
如下图所示：
当时也是check了很久，发现代码没有问题，仔细了解了整个算法的逻辑。才知道原来canny检测的时候用到了一个统计信息做阈值。分块tile处理的时候，每一个块的阈值都不同，导致了不符合预期的效果。
其他问题不再一一赘述，后续发现有价值的问题，可以再继续往上加。总之，遇到问题解决问题是一个工程师需要不断修炼的能力。
现在检测的效果上还是有些噪点，后续可以考虑使用其他窗口的滤波器测试。另外现在canny检测的阈值是写死的，后期可以考虑对每帧数据做统计，计算出阈值，将阈值应用到下一帧上去。
现在代码种还有部分处理是没有用SIMD指令的，因为libxi没有相关的接口，这部分需要自己造轮子的。
在开发调试过程中，很多同事、fae给予很大的帮助，这里不能一一表示感谢，而是笼统的向他们表示敬意
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