openpnp - 伺服参数的设置表

openpnp - 伺服参数的设置表

概述

尝试过丝杠每圈脉冲数对应的 0.01mm/脉冲, 0.002mm/脉冲, 0.001mm/脉冲
0.01mm/脉冲有点快。
0.002mm/脉冲有点慢，能接受。
0.001mm/脉冲太慢。
还想尝试计算一下，是否还有其他的mm/脉冲数值。
在其他参数(e.g. openpnp每秒的进给量(脉冲数))不变的情况下，mm/脉冲数值和丝杠运动速度有关。

丝杠外径对丝杠的挠度有影响。
对于1000mm的丝杠，如果是1520的丝杠，将丝杠螺母移到支撑端之后，丝杠中间的挠度为0.5mm.
对于1000mm的丝杠，如果想消除重力引起的挠度(小于0.01mm)，至少要选择2020的丝杠。

电子齿轮的数值和电机编码器的位数相关 = 2^编码器位数。

沙冰主板配置文件中设置的脉冲数/mm, 要和伺服参数一致。

笔记

电子齿轮值 = 2^编码器位数

伺服	电机	编码器位数	电子齿轮值
cIS620PS2R8I-IAB-C	MS1H1-40B30CB type A331Z-S	23位	8,388,608
JAWD7502	60JASM504230K-17BCQ	17位	131,072

丝杠mm/脉冲 = 丝杠外径 / 伺服每圈脉冲数

丝杠型号	伺服每圈脉冲数	丝杠mm/脉冲	是否能在1个丝内对齐?	脉冲数/丝
1520	20000	0.001	是	10
1520	16000	0.00125	是	8
1520	10000	0.002	是	5
1520	8000	0.0025	是	4
1520	4000	0.005	是	2
1520	2000	0.01	是	1

丝杠的电子齿轮比

电子齿轮比（A/B) = (编码器分辨率 / 每圈所需脉冲数) x 减速比(电机直连丝杠的减速比位1)
电子齿轮比取值范围（0.02~200）
​

丝杠型号	伺服每圈脉冲数	丝杠mm/脉冲	伺服脉冲/mm	伺服电机编码器位数	电子齿轮比分子A	电子齿轮比分母B
1520	20000	0.001	1000	17	4096	625
1520	16000	0.00125	800	17	1024	125
1520	10000	0.002	500	17	8192	625
1520	8000	0.0025	400	17	2048	125
1520	4000	0.005	200	17	4096	125
1520	2000	0.01	100	17	8192	125
–	–	–	–	–	–	–
1520	20000	0.001	1000	23	262,144	625
1520	16000	0.00125	800	23	65536	125
1520	10000	0.002	500	23	524,288	625
1520	8000	0.0025	400	23	131,072	125
1520	4000	0.005	200	23	262,144	125
1520	2000	0.01	100	23	524,288	125

本次调整采用的电子齿轮比

丝杠型号	伺服每圈脉冲数	丝杠mm/脉冲	伺服脉冲/mm	伺服电机编码器位数	电子齿轮比分子A	电子齿轮比分母B
1520	8000	0.0025	400	17	2048	125
–	–	–	–	–	–	–
1520	8000	0.0025	400	23	131,072	125

JAWD7502伺服参数设置

伺服电机为60JASM504230K-17BCQ, 编码器为17位

轴1

P03-09 = 8000
P03-40 = A = 2048
P03-42 = B = 125

轴2

P03-09 = 8000
P03-40 = A = 2048
P03-42 = B = 125

IS620PS2R8I-IAB-C伺服参数设置

伺服电机为 MS1H1-40B30CB type A331Z-S, 编码器为23位
H0507 = 8388608
H0509 = 8000
H0511 = 8388608
H0513 = 8000

冰沙配置文件的修改

将配置文件中的X轴/Y轴的每mm步数改为400

# ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# Arm solution configuration : Cartesian robot. Translates mm positions into stepper positions
# See http://smoothieware.org/stepper-motors
alpha_steps_per_mm                           400             # Steps per mm for alpha ( X ) stepper	X轴步进电机每毫米步数
beta_steps_per_mm                             400            # Steps per mm for beta ( Y ) stepper	Y轴步进电机每毫米步数
gamma_steps_per_mm                         100           # Steps per mm for gamma ( Z ) stepper	Z轴步进电机每毫米步数

备注

OpenPnP-windows-x64-main_2025-02-02_20-41-38.e468422.exe 有个bug.
当X轴进行齿隙矫正时，将主基准点测量位1.2mm, 但是说期望主基准点是1.0mm.
用钢尺加在主基准点的同一个Z高度，用顶部相机测量，1mm走的很准。
再用顶部相机量主基准点，确实是1.2mm.
这就是这个版本openpnp发行版的bug了(我已经是花钱做的单面皮革上的印刷小白点(直径1.0mm), 那一边多个0.1mm那不很正常么？)。
没看到在UI和配置上有改这个1.0mm的参数设置。也不想去修这个bug.

基本确定设备没问题。
准备拿以前用的旧版openpnp自己打包的版本来标定设备。

END