C# ModbusTcp 概念

1 概念

要开发一个新项目，上位机与下位机通讯使用Modbus TCP协议，在网上找了好多资料了解此协议，此处仅描述TCP/IP协议。

Modbus原先是施耐德电气(Schneider Electric)为PLC（可编程逻辑控制器）通信而研发的一种串行通信协议，现在它已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子、工业控制、电力等设备之间常用的连接方式。

Modbus协议使用的是主从通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方使用的协议称为Modbus Slave。Modbus的工作方式是请求/应答，每次通讯都是主设备先发送指令，可以是广播，或是向特定从设备的单播，从设备响应指令，并按要求应答，或者报告异常。当主设备不发送请求时，从设备不会自己发出数据，从设备和从设备之间不能直接通讯。

Modbus TCP/IP协议应用于以太网连接，ModbusTCP的数据帧格式：ADU = MBAP + PDU，即 MBAP（7字节） + 功能码 （1字节）+ 数据域（长度不定，由具体功能决定）。

MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：

事务处理标识	协议标识	长度	单元标识符
2byte	2byte	2byte	1byte

事务处理标识: 报文的序列号，每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识符 :  00 00表示ModbusTCP协议。
长度 :表示长度后面所有的字节数，即值为ADU字节长度减去6，单位为字节。
单元标识符 : 可以理解为从设备地址。

功能码

功能码	作 用
0x01	读线圈
0x02	读离散量输入
0x03	读保持寄存器
0x04	读输入寄存器
0x05	写单个线圈
0x06	写单个寄存器
0x0F	写多个线圈
0x10	写多个寄存器

2 例子

数据帧格式：ADU = MBAP + PDU，即 MBAP（7字节） + 功能码 （1字节）+ 数据域

MODBUS请求的生成:

在收到来自用户应用的需求后，客户端必须生成一个MODBUS请求，并发送到TCP管理。

MBAP+ 功能码 +起始地址H+ 起始地址L+ 寄存器数量H+ 寄存器数量L（共12字节）。

• 如：起始地址是0x0000，寄存器数量是 0x0003
  00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 03

见下表：

类型	描述	字节大小	实例
MBAP报文头	事务处理标识符	2	0x0001
	协议标识符	2	0x0000
	长度	2	0x0006
	单元标识符（从设备地址）	1	0x01
MODBUS请求	功能码	1	0x03
	起始地址	2	0x0000
	寄存器数量	2	0x0003

MODBUS响应的生成

一旦处理请求，MODBUS 服务器必须使用适当的MODBUS服务器事务处理生成一个响应，并且必须将响应发送到TCP管理组件。

根据处理结果，可以生成两类响应：

肯定的MODBUS响应：
响应功能码 = 请求功能码

回：数据长度为0x06，第一个寄存器的数据为0x21，其余为0x00

00 01 00 00 00 09 01 03 06 00 21 00 00 00 00

类型	描述	字节大小	实例
MBAP报文头	事务处理标识符	2	0x0001
	协议标识符	2	0x0000
	长度	2	0x0009
	单元标识符（从设备地址）	1	0x01
MODBUS请求	功能码	1	0x03
	数据长度	2	0x06
	数据	6	0x002100000000

MODBUS异常响应：
目的是为客户机提供与处理过程检测到的错误相关的信息
响应功能码 = 请求功能码+0x80
提供异常码来表明出错的原因。

异常码	MODBUS名称	备注
01	非法的功能码	服务器不了解功能码
02	非法的数据地址	与请求有关
03	非法的数据值	与请求有关
04	服务器故障	在执行过程中，服务器故障
05	确认	服务器接受服务调用，但是需要相对长的时间完成服务。因此，服务器仅返回一个服务调用接收的确认
06	服务器繁忙	服务器不能接受MODBUS请求PDU。客户应用由责任决定是否和何时重发请求。
0A	网关故障	网关路经是无效的
0B	网关故障	目标设备没有响应

参考建议：

https://blog.csdn.net/sgmcumt/article/details/87435191
https://blog.csdn.net/YiWangJiuShiXingFu/article/details/105557082

https://blog.csdn.net/qq_36339249/article/details/90664839