本文介绍了点云数据的处理，包括获取、滤波、特征提取、配准和分割。通过深度相机获取点云，使用体素滤波器进行滤波，法线估计提取特征，ICP算法进行配准，聚类算法实现分割。点云处理在计算机视觉等领域有广泛应用。
概述：
点云是由大量的三维点组成的数据集，广泛应用于计算机视觉、机器人学和地图构建等领域。点云数据的处理涉及到点云的获取、滤波、特征提取、配准和分割等过程。本文将介绍点云数据的处理方法，并给出相应的源代码实例。
- 点云获取：
点云数据的获取方式多种多样，常见的有激光雷达扫描、结构光、立体视觉和深度相机等。下面以深度相机为例，展示如何获取点云数据。
import numpy as np
import cv2
import open3d as o3d
def get_point_cloud(depth_image, intrinsic_matrix):
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