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RSS订阅原创 Ultra Fast车道线检测C++实现
【车道线】Ultra Fast With NCNN前言关键解码部分前言如何获取模型，请参考前文链接。基于C/C++基本编程语言，NCNN推理框架实现Ultra Fast车道线检测算法，github求赞，效果图如下：关键解码部分ncnn框架把模型输出写入了一整块内存，不像python的numpy矩阵那样直观，举个例子大家就能快速了解，以2X2矩阵为例：在C++中可以定义int a1[2][2]来表示2X2矩阵，但这样的方式不适用于维度过高的矩阵（这种定义变量存于栈区）；转而通过int * a2
2022-01-17 19:25:44
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原创 双目立体校正C/C++复现
【立体校正】C/C++复现前言立体校正原理简述实际效果问题求助前言项目需要，基于C/C++复现了双目立体校正功能，仅支持双线性插值方式。立体校正原理简述功能简述：立体校正即把左右摄像头采集的图像中同一物点变换到同一水平线（使其在图像中的纵坐标相等），其主要目的是加速后续双目匹配速度。如下图中，红点1与红点2在真实三维世界中表示同一物点，但两个摄像机光心并不处于同一水平线，导致成像时该点纵坐标不相等，极大的增加了双目匹配时的搜索范围。双目校正原理简述：通过一个（模型、方程式）获取校正后的图中每
2022-01-15 14:37:00
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原创 Ultra Fast车道线检测复现
前言项目需要，做了一小段时间的车道线检测，复现了《Ultra Fast Structure-aware Deep Lane Detection》论文中的开源工程，记录到这篇博文中！【车道线】Ultra Fast复现前言原理简述二级目录三级目录原理简述在这篇论文中把车道线检测转定义为行分类任务：首先设置一系列anchor，这些anchor代表y坐标值（先验信息），再由模型判断每个y值的哪一行属于车道线，获得x坐标值；最终由一些列的点（x，y）构成一条完整的车道线。二级目录三级目录...
2022-01-10 19:41:54
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原创 TensorFlow2.0模型保存与调用
TensorFlow2.0模型保存与调用模型保存模型调用模型保存首先建立一个手写数字识别的神经网络，将其训练后保存为模型文件：import tensorflow as tffrom tensorflow.keras import layers# 数据处理部分，包括训练集与测试集(x_train, y_train), (x_test, y_test) = tf.keras.datasets.mnist.load_data()x_train = x_train.reshape(60000, 28
2021-08-24 16:14:33
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原创 TensorFlow2.0快速构建模型
TensorFlow2.0快速构建模型简单堆叠模型函数式构建模型主要介绍如何快速构建一个模型并进行训练，重点在于模型构建流程的讲解，其中所用到的API可以通过头文件、官网查询其功能，参数，输入与输出数据简单堆叠模型model = tf.keras.Sequential()，可理解为实例化一个用于构建模型的类，我们可以通过add()的方式向其内部添加网络层，这些网络层就等价于类中的成员与方法# 实例化一个堆叠模型model = tf.keras.Sequential()# 构建模型的网络层结构
2021-08-17 19:45:46
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原创 数据结构-栈
数据结构-栈栈的特点栈的结构基于C++的栈实现栈的特点核心特点：先入后出增加元素（入栈）：只允许在末尾增加元素增加元素（入栈）：只允许在末尾删除元素栈的结构基于C++的栈实现仅针对栈的增删功能进行实现，只需要注意以下两点：创建队列时，包含一个头指针、一个尾指针删除、增加元素只能在栈尾节点#include<iostream>using namespace std;//元素节点struct Node{ int data; Node* next; str
2021-08-04 20:00:26
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原创 数据结构-队列
数据结构-队列队列的特点应用场景队列的结构基于C++的队列实现队列的特点先进先出，即最先加入到队列中的数据，总是最先被取出；因此在对队列进行增删时只允许在表头删除节点，在队尾插入节点由于需要对表头、队尾进行操作，因此需要两个指针（头指针、尾指针）应用场景在多个同优先级任务抢占资源时（微信、QQ），就可以用队列存储，使CPU按照先入先出的顺序处理任务打印数据时，优先处理最先上传到缓冲区的数据队列的结构基于C++的队列实现仅针对队列的增删功能进行实现，只需要注意以下两点：创建队列
2021-08-03 18:59:02
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原创 数据结构-链表
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-08-02 21:55:33
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原创 ros-同时订阅与发布
在实际使用情况中，有的时候需要建立一种特殊的节点，要求它能够接收消息，并且能够发送消息。可以通过C++类的方式满足这种需求（需要一定的C++基础）。1.同时订阅与发布模板1.在私有中定义好变量，主要包括：节点句柄，节点发布器，节点订阅器，其他变量2.在构造函数中完成变量初始化，主要是对发布器/订阅器的初始化3.编写自己的回调函数，回调函数包含自己的算法4.在主函数中实例化类，完成调用class sub_pub{private: //创建节点句柄 ros::NodeHandle nh;
2020-08-07 11:59:58
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原创 ROS基础看这篇就够了
ROS基础1.ROS架构2.计算图2.1 节点2.2 节点管理器（ROS-Master）2.3 消息3.通信机制3.1 话题通信（异步通信方式）3.2 服务通信机制（同步通信方式）3.3 话题与服务通信机制的区别4.文件系统5.结语1.ROS架构按照ROS的架构可以分为以下3个层次：（1）os层：ROS并不是一个传统意义上的操作系统，无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上，而是需要依托于Linux系统。（2）中间层：ROS在中间层做了大量工作，其中最为重要的就是基于TCPROS
2020-08-04 14:51:05
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原创 vim-不得不掌握的一款IDE
为什么要用vim在工作、学习当中不可能每台电脑都安装了可视化效果好的IDE（如vscode、pycharm、eclipse等），但基本上都会安装vim，因此不得不掌握vim编辑方法。1、vim的基本模式1）命令模式：输入的内容被解释为命令，例如保存，退出等操作必须在此模式下进行。按Esc进入命令模式。2）插入模式：输入的内容插入到文件中。命令模型下按i进入插入模式。3）可视模式：复制，剪切文本内容。命令模式下按v进入可是模式。忘记在哪种模式下，狂按Esc进入命令模式就行。2、vim基本使用通
2020-07-30 18:21:37
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原创 点云数据处理（分类、分割、检测）
开山之作-PointNet1 点云数据处理共性问题1.1 点云数据的无序性1.2 点云数据的旋转性与平移性PointNet1.1 针对无序性欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不...
2019-09-26 17:11:08
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原创 点云语义分割标注工具-semantic-segmentation-editor
semantic-segmentation-editor点云标注工具的安装与使用1.软件的安装2.软件功能界面介绍3.标注后数据介绍该软件可标注2D图片（png，jpg等）与点云数据（pcd）不说废话，直接上干货！！！1.软件的安装 (1)下载后随便你解压到那个文件夹下(软件github地址) (2)在终端中运行：curl https://install.meteor.co...
2019-08-13 11:16:03
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原创 点云滤波介绍及统计滤波实现
点云滤波的重要性及方法1 点云为什么需要滤波1.1 哪些情况需要滤波2 几种现有的滤波方法及其适用领域2.1 直通滤波2.2 体素滤波2.3 统计滤波2.4 条件滤波2.5 半径滤波3 统计滤波的实现1 点云为什么需要滤波 在获取点云数据时，由于设备的精度、周围环境等因素，点云数据中将不可避免的出现一些噪点，只有在滤波预处理中将噪点、离群点、孔洞按照后续处理定制，才能更好的进行配准，特征...
2019-08-12 16:44:20
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原创 点云数据pcd文件简介
三维点云数据简介1 什么是点云数据2 点云数据格式——PCD文件2.1 下面介绍该文件每行具体所代表的含义：3 总结1 什么是点云数据 点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。2 点云数据格式——PCD文件 在...
2019-08-12 11:06:15
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空空如也
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