文献阅读：Refractive COLMAP: Refractive Structure-from-Motion Revisited

She M, Seegräber F, Nakath D, Koser K. Refractive COLMAP: Refractive Structure-from-Motion Revisited[J]. arXiv preprint arXiv:2403.08640, 2024.

Refractive COLMAP：重新审视折射式运动恢复结构

针对问题：

在水下 3D 重建领域，由于光线在水与相机防水外壳透明窗口（平面或球形）间传播时发生折射，导致图像产生畸变，进而影响 3D 重建的精度。过去，常用针孔相机模型的固有（畸变）参数来近似折射效应（UWPinhole 方法），但该方法仅适用于特定的折射相机配置和预定义工作距离，在大规模重建中会引入偏差和不一致性。尽管过去十年在折射多视图几何方面有不少研究成果，如折射校准、运动估计等，但目前仍缺乏一个强大、完整且公开可用的水下 3D 重建解决方案。因此，本文旨在填补这一空白，提出完整的折射运动结构（RSfM）框架

核心技术要点：