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相机参数是三种不同的参数：相机内参：我们通常所说的相机内参是4个，分别为：fx、fy、u0、v0；fx = F/dx；fy = F/dy;F就是焦距的长度，物理单位；dx和dy表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位，即一个像素代表的实际物理值的大小，其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。理论值应该是图像宽度、高度的一半，但实际是有偏差的，一般越好的摄像头则其越接近于分辨率的一半；相

实测代码如下：#include <iostream>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;char buff[2000000];int main(){ int width = 1280; int height = 960; int yuvNV12_size =

左手坐标系：对应关系：right - x指向 up - y指向 front - z指向右手坐标系：对应关系：right - x指向 up - y指向 front - z指向旋转方向：从轴的正方向看向原点：左手坐标系下 ：顺序时针方向即是旋转正向;右手坐标系下：逆时针方向即是旋转正向；如下，右手坐标系下内旋和外旋：内旋：每次旋转是绕固定轴（一个固定参考系，比如世界坐标系）旋转；外旋：每次旋转是绕自身旋转之后的轴旋转。下图说..

Self-Driving Cars: A Survey原文下载：[1901.04407] Self-Driving Cars: A Survey (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/1901.04407移动物体跟踪（MOT）子系统（也称为检测和跟踪多个物体 —— DATMO）主要负责检测和跟踪自动驾驶车周围环境中移动障碍物的姿势。该子系统保证自动驾驶车辆能够做出决定来避免与可能移动的物体（如，其他车辆、行人）发生碰撞。这个子系统是必不可少的。随着时间的推移，移动障碍

MOD全称为Moving Object Detection，中文“移动物体检测”。主要的作用是泊车时，周围有人或物体经过探测区域被检测到给驾驶员声音和视觉提醒。nissan 官网：​​​​​​Moving Object Detection (MOD) | Innovation | Nissan Motor Corporation Official Global Website (nissan-global.com)MOD系统类型：1. 基于四路环视相机数据进行移动物体检测；工作场景：（1

自动驾驶概述邱辉俊（少隆）高德技术2021-09-28 11:37导读汽车行业处在一个变革的时代，自动驾驶相关技术发展应用如火如荼。关注或者想了解这个领域的人也越来越多。本文的目标在于帮助大家对自动驾驶技术有一个全局的基础认识。文章分别介绍了自动驾驶基本原理，意义，分级以及相关行业背景。自动驾驶原理自动驾驶就是车辆在无驾驶员操作的情况下自行实现驾驶，它是车辆的能力。比如扫地机器人在扫地的时候就是在自动驾驶。自动驾驶有多种发展路径，单车智能、车路协同、联网云控等。车..

参考：https://www.jianshu.com/p/39d8e0f31bbf

使用setParameterLowerBound和setParameterUpperBound，定义具体使用方法：problem.SetParameterLowerBound(&x, index, lower_bound);problem.SetParameterUpperBound(&x, index, upper_bound);

Ceres solver 里面定义了8种线性求解器（ceres/include/ceres/types.h），分别是:**DENSE_QR:**用于小规模最小二乘问题的求解，基于Eigen；List item DENSE_NORMAL_CHOLESKY&SPARSE_NORMAL_CHOLESKY： cholesky分解，用于具有稀疏性的大规模非线性最小二乘问题求解；前者基于Eigen，后者基于SuiteSparse or CXSparse；DENSE_SCHUR&SPARSE_SCH

参考：https://stackoverflow.com/questions/12465361/how-to-change-visual-studio-2012-2013-or-2015-license-keyhttp://blog.sina.com.cn/s/blog_58c506600101ja49.html搜索注册表编辑器从注册表中找到 HKEY_CLASSES_ROOT\Licenses\5C505A59-E312-4B89-9508-E162F8150517导出备份；然后删掉；重新打

首先，检查确认不是代码编写错误；我这边是编码格式的问题：Unix(LF) 格式 在windows下，vs编译不识别，解决方法：vscode 打开文件；右下角，编码格式显示为:Unix(LF)，双击，弹出框，选择Windows(CR LF)...

注：old-branch为旧分支名，new-branch为新分支名使用以下命令检出远程分支。git checkout -b old-branch origin/old-branch从当前分支复制出新的分支git checkout -b new-branch把新建的分支push到远程库git push origin new-branch:new-branch拉取远程分支git pull # 经过验证，当前的分支并没有和本地分支关联，根据提示进行下一步关联git branch --se

vscode 安装插件 remote - SSHssh访问（1）点击左边的 远程资源管理器图标；（2）切换为SSH Target（我的还有WSL target）（3）点菜单中的加号添加远程主机。输入远程主机的ip，格式为 ssh用户名@主机IP；如果端口不是22可以使用 ssh用户名@主机IP-p 端口号回车确认后需要选择一个SSH配置文件保存的路径，一般默认回车即可。完成后可以在左边远程资源管理器看到刚刚添加的主机，并且右下角有通知，点击通知中的 OpenConfig可以打开刚刚保存的.

错误原因:是因为添加用户时没有授权对应的目录，仅仅执行了useradd user而没有授权对应的home目录；事实上他是可以自己自动重建的，也就是虽然有此提示，但在提示完后也自动创建；重新登陆就不会报这个错误了！...

报错信息：Gtk-WARNING **: cannot open display;”或“Cannot connect to display;”解决方法：下载一款叫做Xlaunch的图形软件To fix this problemStep 1- Download and Install this Windows X Server https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/Step 2- Install and Open XLaunchStep 3- Select

现在我的Windows系统上是已经有WSL1系统，现在希望快速从WSL1升级到WSL2，步骤很简单，三步走！启动虚拟机功能管理员权限打开cmd终端 或者 powershell【左下角搜索powershell，选择以管理员身份打开】输入命令：dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart运行完成后，重启电脑。下载Linux的内核更新包x64：https://wsl

原因分析：建立软连接的时候采用的是相对路径，所以才会产生这样的错误，解决方式是采用绝对路径建立软链接：# sudo ln -s /home/joanna/software/cmake-3.23.0-rc1-linux-x86_64/bin/cmake /usr/bin/cmake# cmake --versioncmake version 3.23.0-rc1CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

从WSL访问win10的文件cd mnt/如下：root@DESKTOP-0PH9L3H:~# cd ../root@DESKTOP-0PH9L3H:/# lsbin boot dev etc home init lib lib64 media mnt opt proc root run sbin snap srv sys tmp usr varroot@DESKTOP-0PH9L3H:/# cd mnt/root@DESKTOP-0PH9L3H:/m

解决方案：sudo easy_install pip

参考：https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940