zfjBIT的专栏_JoannaJuanCV_CSDN博客-PCL,Linux,点云库PCL从入门到精通领域博主

原创 ubuntu16 为本地文件建立 web url访问链接

1. 安装相关库apache2sudo apt-get install apache22.建立链接ln -s ~/test/data_folder /var/www/html/dataexample:ln -s /home/xx/test/savedata /var/www/html/data3. 通过web页面访问，如果是别的电脑访问http://localhost/data4. 测试示例，下载图片至本地import urllib.requestimage_url.

2021-02-05 15:09:15 18

原创 ubuntu16.04 有线网络不稳定解决办法

参考https://blog.csdn.net/github_38060285/article/details/82926928方法1试了，还是不稳定；采用方法2:Ubuntu版本是16.04 LTS，默认驱动程序为r8169，需要换成r8168 下载驱动并解压好 https://download.csdn.net/download/qq_20739061/11422289 获取root权限 sudo su 删除r8169模块 rmmod r.

2020-12-28 16:30:36 107

原创 Gtk-CRITICAL **: IA__gtk_widget_style_get: assertion ‘GTK_IS_WIDGET (widget)‘ faile

问题：在python3中使用import cv2后使用cv2.imshow() 报错(python3:6706): Gtk-CRITICAL **: IA__gtk_widget_style_get: assertion ‘GTK_IS_WIDGET (widget)’ failed分析:1. 通过cv2.__version__打印发现python3中导入的cv2是4.3.02. 通过pkg-config --modversion opencv，输出opencv 版本是3.4.8因此是py

2020-12-03 14:10:45 50

原创 DeprecationWarning: ...Use frombuffer instead nparr = np.fromstring(imgString,np.uint8)

DeprecationWarning: The binary mode of fromstring is deprecated, as it behaves surprisingly on unicode inputs. Use frombuffer instead _fromstring_ = np.fromstring(img, np.uint8)在做图像base64与numpy array（cv2传统格式）之间的转换测试的时候出现了以上提示，将原np.fromstring函数更新为np.f..

2020-12-03 13:56:45 57

原创 win10 git修改commit历史信息

打开Git Bash，输入以下命令：$ git rebase -i HEAD~1表示要修改当前版本的倒数第1次状态,显示如下：pick:*******把pick改成edit，然后退出。(先按i，开始编辑，编辑完成后，按Esc，在按：，输入wq）这时通过git log你可以发现，git的最后一次提交已经变成你选的那个了，这时再使用：$ git commit --amend对commit进行修改。修改完了之后，要回来对不对？使用:$ git rebase --contin

2020-12-01 09:50:36 24

原创 vcpkg：用于 Windows、Linux 和 macOS 的 C++ 包管理器

vcpkg 是用于 C++ 的一种命令行包管理器。它极大地简化了 Windows、Linux 和 macOS 上第三方库的购置与安装。如果项目要使用第三方库，建议通过 vcpkg 来安装它们。vcpkg 同时支持开源和专有库。已测试 vcpkg Windows 目录中所有库与 Visual Studio 2015、Visual Studio 2017 及 Visual Studio 2019 的兼容性。在 Windows 和 Linux/macOS 目录之间，vcpkg 现已支持超过 1900 个...

2020-11-24 13:34:15 46

原创 Python中字符串、字节操作

1. 字符串与字节转换 a = b"Hello, world!" # bytes objectb = "Hello, world!" # str object字符串转字节 str --> bytes# 字符串转字节 str --> bytesprint(str.encode(b)) # 默认 encoding="utf-8"print(bytes(b, encoding="utf8"))print(b.encode()) # 默认 encodin.

2020-07-22 15:45:34 129

原创 ubuntu16.04 ZMQ +OpenCv 图像传输

Zmq的pub和sub模式是一种一对多的网络通讯方式;发布/订阅模式，全称为Publish/Subscribe，支持多个发布者/多订阅者，使用在消息单向传输的应用场景，消息总是从发布者发送到订阅者。一般的使用流程为：pub端：创建context 创建socket，设置ZMQ_PUB模式 bind端口循环发布消息sendsub端：创建context 创建socket，设置ZMQ_SUB模式 connect到pub端 setsockopt设置ZMQ_SUBSCRIBE订阅的消

2020-05-28 16:23:41 151

原创 ubuntu16.04 安装ZMQ

安装方式1：命令安装：sudo apt-get install libzmq3-dev安装方式2：安装包安装：（1）安装包下载：http://download.zeromq.org/（2）解压（3）执行编译安装cd zeromq-4.1.4./configuresudo make sudo make install备注： ./configure 出现错误： configure: error: Package requirements (libso...

2020-05-28 12:06:24 198

转载安装YOLO v4并训练自己数据集（Linux环境）

YOLO v4 论文：https://arxiv...

2020-05-08 11:05:32 1600 2

原创 vector,map,list,queue的区别详细解析

参考：https://www.jb51.net/article/41590.htmvector （连续的空间存储,可以使用[]操作符）快速的访问随机的元素，快速的在末尾插入元素，但是在序列中间岁间的插入，删除元素要慢，而且如果一开始分配的空间不够的话，有一个重新分配更大空间，然后拷贝的性能开销. deque （小片的连续，小片间用链表相连，实际上内部有一个map的指针，因为知道类型，所以还...

2020-05-06 15:01:30 111

原创 linux 查询系统CPU核数、线程数

1. 查看CPU型号~$ cat /proc/cpuinfo | grep name | sort | uniqmodel name : Intel(R) Core(TM) i7-6700HQ CPU @ 2.60GHz2. 查看物理CPU数目~$ cat /proc/cpuinfo | grep "physical id"physical id : 0physical id...

2020-04-30 14:56:27 261

原创 c++11 thread 线程绑定CPU方法

参考：https://blog.csdn.net/wuhui_gdnt/article/details/51280906通过编程设置CPU亲和性(1) taskset 命令行工具让我们控制整个进程的CPU亲和性;(2)在Linux上，我们可以使用pthread特定的pthread_setafftinity_np函数。通过设置其亲和性将每个线程固定到单个CPU：code:#in...

2020-04-29 18:36:51 1410

原创加入PCL之后，Json相关操作崩溃退出

原因分析：之前是用Jsoncpp进行json数据解析是ok的，加入pcl之后出错，应该是因为PCL里面的Json相关库影响；解决办法：target_link_libraries(libjson.a...${PCL_LIBRARIES}...)...

2020-04-27 16:35:45 123

原创 ubuntu下查看CPU/GPU/内存使用率

1. 查看cup使用率、内存（1）top（2）htop$ sudo apt-get install htop$ htop2. 查看GPU使用 nvidia-smi 命令$ nvidia-smi但是这个命令只能显示一次，如果要实时显示，配合watch命令, 让一秒刷新一次$ watch -n 1 nvidia-smi...

2020-04-23 16:29:15 201

原创基础数据类型多线程是否需要加锁

参考：https://www.cnblogs.com/zhouyazhou/p/7748069.html说明：(1)intshortchar均为小于4字节的连续内存块，CPU一条指令就可以读写它们的值，CPU不可能同一个时间执行两条指令；(2)double为8字节，如果写线程先写了4字节，读线程读了8字节，这自然导致数据被破坏；(3)float也为4字节，我也不是太清楚为什么不行...

2020-04-23 14:51:37 199

转载 CMakeLists.txt编写常用命令

CMakeLists.txt编写常用命令https://www.cnblogs.com/xl2432/p/11225276.html好文备份下～～～

2020-04-21 13:42:06 110 1

原创三维深度学习（二）win10 PointNet pytorch版本测试

1. 环境win10Anaconda3.6Pytorch1.42.PointNet pytorch下载，并下载好数据集https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch3. Open Terminal打开Anaconda Navigator——ENvironmens——Pytorch_envs(自己创建的虚拟环境）左键点击三角...

2020-03-26 19:27:50 1200 5

原创 Win10 Annaconda3 Pytorch 运行程序报错PermissionError: [WinError 5] 拒绝访问。解决办法

解决办法1. 进入Anaconda安装路径，找到python.exe2. 右键python.exe属性——安全——User——编辑除特殊权限外，全勾选；3. 点击应用——确定——确定4.回到Anaconda安装目录选中Anaconda3右键：属性——安全——User——编辑除特殊权限外，全勾选；5. 点击应用——确定...

2020-03-26 16:15:49 896 6

原创 PyTorch：The "freeze_support()" line can be omitted if the program is not going to be frozen

pytorch 报错：RuntimeError: An attempt has been made to start a new process before the current process has finished its bootstrapping phase. This probably means that you are ...

2020-03-26 13:52:06 259

原创 Detected call of `lr_scheduler.step()` before `optimizer.step()`.

在使用pytorch的指数衰减学习率时，报错：UserWarning: Detected call of `lr_scheduler.step()` before `optimizer.step()`. In PyTorch 1.1.0 and later, you should call them in the opposite order: `optimizer.step()` befo...

2020-03-26 11:34:32 2231

原创 You are using pip version 19.0.3, however version 20.0.2 is available.You should consider upgrading

You are using pip version 19.0.3, however version 20.0.2 is available.You should consider upgrading via the 'pip install --upgrade pip' command. 的解决办法因为自带的python3.7版本使用pip3来管理包，所以不能使用提示中的pip install...

2020-03-23 18:08:28 125

原创 ubuntu16.04 指定国内镜像源安装Pytorch

一、找到合适的安装方式pytorch官网：https://pytorch.org/二、安装命令pip3 install torch torchvision -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple后面的是镜像，当然也可以采用其他源，网上很多；国内镜像源列表豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/s...

2020-03-23 18:02:41 2208

原创 Ubuntu16.04 下搜狗中英文无法切换

有可能是因为输入法中没有配置好.在终端键入fcitx-config-gtk3,打开Input-method-configuration.空白处应该有中文(若安装了搜狗拼音法,应该为sougou pinyin)和英文两种输入法.若没有则应该点击左下角的'+'号进行输入法的添加.添加中英文输入法后,则按shift键便可以切换中英文....

2020-03-23 15:22:06 261

转载使用深度学习的三维点云分类的介绍

在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素：1.卷积神经网络。2.数据 - 大量图像数据可用。但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有...

2020-03-20 13:49:41 321

转载最全综述：基于传统多视图几何和基于深度学习的三维重建算法

前言目前，三维重建技术已在游戏、电影、测绘、定位、导航、自动驾驶、VR/AR、工业制造以及消费品领域等方面得到了广泛的应用。方法同样也层出不穷，我们将这些方法依据原理分为两类：基于传统多视图几何的三维重建算法基于深度学习的三维重建算法总地来说，尽管目前传统的三维重建算法依旧占据研究的主要部分，但是越来越多的研究者开始关注于用CNN探索三维重建，或者说...

2020-03-18 16:06:06 1293 1

原创开源极速人脸检测库libfacedetection升级，新增五点检测功能

来源：于仕琪@微信公众号我们的开源人脸检测算法，新增加了五点人脸检测功能。这是一个开源的CNN算法，在GitHub上已经获得8000个星。项目地址：https://github.com/ShiqiYu/libfacedetection新版本特点疫情期间，在家疯狂尝试各种想法，大部分失败了，但最后一个成功了。成功的算法体现在代码里。与之前的版本相比，主要变化有：...

2020-03-18 15:43:42 489

原创 CPU、GPU、NPU、TPU、SOC

CPUCPU，全称是Central Processing Unit，即中央处理器。这个缩写相信大家最熟悉，它是计算机系统的“大脑”.CPU主要包括运算器、控制单元、若干寄存器、高速缓存器和它们之间通讯的数据、控制及状态的总线。它的工作思路是：存储程序，按顺序执行。它最擅长于逻辑控制。由于CPU需要大量的空间去放置存储单元和控制逻辑，计算能力就受限制，所以就有了GPU出场。目前CPU技术上没...

2020-03-17 14:11:00 209

原创 readme.md常用格式的编写

md是Markdown的缩写，md是一种易读易写的文本格式（easy-to-read, easy-to-write plain text format），并且可以很方便的转换成HTML格式显示在网页中。以后项目的readme就可以用md格式编写了，下面列出了md格式的基本语法。标题 Headings：# 标题 1 (对应HTML中的标签)## 标题 2 (对应HTML中的标签).....

2020-03-17 12:09:53 105

转载六种强大的姿态识别估计的深度学习模型和代码

姿态估计的目标是在RGB图像或视频中描绘出人体的形状，这是一种多方面任务，其中包含了目标检测、姿态估计、分割等等。有些需要在非水平表面进行定位的应用可能也会用到姿态估计，例如图形、增强现实或者人机交互。姿态估计同样包含许多基于3D物体的辨认。英文版：ht...

2020-03-13 11:47:49 963

原创使程序在Linux下后台运行

1. 在终端输入命令，使程序后台执行（关掉终端继续让程序运行）#后台执行程序nohup python dingding_for_safe.py > run.log 2>&1 &#查看后台程序ps aux |grep "test.sh" #a:显示所有程序 u:以用户为主的格式来显示 x:显示所有程序，不以终端机来区分ps -ef |grep ...

2020-03-09 17:13:12 228

转载 PCL 常用小知识

时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中利用控制台的时间计算首先必须包含头文件#include <pcl/console/time.h> 1 2 3 4 5 6 #include <pcl/console/time.h> pcl::console::TicToct...

2020-03-05 17:41:37 157

转载 TSDF算法

基于Kinect的三维场景实时重建及相关技术研究_马银中基于Kinect的三维重建与动作交互技术研究_杜海洋基于Kinect的室内场景实时三维重建_丹熙方、 ...

2020-03-05 11:47:43 764

转载 PCL源码剖析之MarchingCubes算法

MarchingCubes算法简介MarchingCubes(移动立方体)算法是目前三围数据场等值面生成中最常用的方法。它实际上是一个分而治之的方法，把等值面的抽取分布于每个体素中进行。对于每个被处理的体素，以三角面片逼近其内部的等值面片。每个体素是一个小立方体，构造三角面片的处理过程对每个体素都“扫描”一遍，就好像一个处理器在这些体素上移动一样，由此得名移动立方体算法。MC算法主要有三步：...

2020-03-04 14:16:54 121

转载 TSDF算法学习

前言国庆结束，又是一段漫长的工作期，有点烦，~~~~ (>_<) ~~~~ 。本篇文章为大家介绍一个非常经典也非常重要的算法，TSDF，kinFusion的灵魂所在。不知道kinfusion，那没关系，看完这篇文章你就把kinfusion里面的精髓学到了。TSDF 算法简介TSDF ，全称：...

2020-03-04 10:35:01 747

原创 Kinfu学习：pcl::gpu::KinfuTracker Class Reference

KinfuTracker(introws=480, intcols=640) Constructor.More... 构造函数 void setDepthIntrinsics(float fx, float fy, float cx=-1, float cy=-1) Sets Depth camer...

2020-03-03 17:32:43 80

原创 TSDF学习：pcl::gpu::TsdfVolume Class Reference

http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1gpu_1_1_tsdf_volume.html Public Member Functions TsdfVolume(const Eigen::Vector3i &resolution) Constructor.More... 构造...

2020-03-03 16:58:07 505

原创 OpenCV VideoCapture.get()获取帧率错误

原因分析：VideoCapture.get()返回的帧率以及宽高等均为double类型，以int类型接收或者打印出错~~~~~~~~~~~~~备注：VideoCapture.get()参数说明https://docs.opencv.org/4.2.0/d4/d15/group__videoio__flags__base.html#ggaeb8dd9c89c10a5c63c139bf7c...

2019-12-25 09:34:18 1439

原创 rknn-toolkit测试示例报错AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'ceil'

参考分析：https://github.com/onnx/onnx-tensorflow/issues/4解决办法：卸载tensorflow2.0.0，安装1.15.0版，测试ok；

2019-12-24 11:45:26 1211

原创 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

$ python test.pyTraceback (most recent call last): File "test.py", line 2, in <module> import cv2ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCO...

2019-12-23 13:44:28 219

Xilinx_Vivado_SDK_2016.4_0124_1_Win64.exe

Xilinx Vivado SDK 2016.4_0124_1_Win64，已验证可用。

2018-04-26

cuda 权威指南习题答案及coda

cuda 权威指南习题答案pdf，以及在Linux code！！！！

2018-07-20

Edge Based Template Matching.pdf

原文链接https://www.codeproject.com/Articles/99457/Edge-Based-Template-Matching；其中vs2015+opencv3.3版code：https://download.csdn.net/download/zfjbit/10732568

2018-10-19