一、堆垛机机械结构
二、变频器方案
该系统采用汇川MD810系列变频器作为驱动单元，利用变频器的SSI接口接收外部激光测距信号，实现编码器+激光测距的双闭环控制，其速度环运算基于电机编码器，位置环运算则基于外部激光测距信号，通过变频器内置的全闭环内部定位功能，实现基于外部激光测距信号的闭环定位控制。
变频器接线：
电机全闭环控制 （s曲线）
上位机通过总线下发定位位置及启动命令，变频器接收到指令后，自动规划速度曲线（默认S曲线），上限频率及减速时间可调，自动实现高速平稳定位。
三、伺服方案
该系统采用汇川SV660N系列伺服作为驱动单元，外部激光测距信号通过总线与PLC进行交互，伺服电机工作于速度模式，通过PLC的全闭环运动控制库实现基于外置激光测距的位置环运算，实现全闭环功能。
控制算法：
AC800系列PLC运动控制库可以实现定位控制的速度/位置环独立运算，通过总线将激光测距信号接入PLC，即可实现高精度全闭环定位控制。
四、电力载波方案
五、节能控制方案（共直流母线方案）
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