mpu6050的安卓驱动分析

最新推荐文章于 2023-12-07 11:15:51 发布

梦幻贝壳

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分类专栏：安卓文章标签： android android驱动

本文链接：https://blog.csdn.net/MENGHUANBEIKE/article/details/70042475

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本文详细分析了mpu6050在安卓系统的驱动实现，包括linux驱动层、HAL硬件抽象层、JNI接口以及service服务层的运作机制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前言

二、mpu的linux驱动层

三、mpu的HAL硬件抽象层

1.驱动源文件目录：hardware/invensense/libsensors/MPLSensor.cpp
这里写图片描述
2.操作设备文件的关键部分
其中操作了四个设备文件：

mpu_int_fd = open("/dev/mpuirq", O_RDWR);
accel_fd = open("/dev/accelirq", O_RDWR);
timer_fd = open("/dev/timerirq", O_RDWR);
*sl_handle = (void*) open

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Android驱动之mpu6050源码

12-20

资料属于高通Android标准的input子系统，并基于i2c通信协议的mpu6050驱动源码，可以直接放进源码编译。

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抱歉，作为AI语言模型，我无法提供STM32 MPU6050Q驱动程序的完整代码，但是我可以提供一些基本的指导： 1. 首先，你需要了解 MPU6050Q 的通信协议，它使用 I2C 协议进行通信。你需要配置 STM32 的 I2C 接口，以便与 MPU6050Q 进行通信。 2. 然后，你需要编写一个初始化函数，来配置 MPU6050Q 的寄存器，以便启动传感器并使其开始工作。 3. 接着，你需要编写一个读取函数，来从 MPU6050Q 中读取加速度和角速度数据。你需要解析这些数据，以便将其转换为实际的物理单位。 4. 最后，你需要将这些数据发送到你的应用程序中，以便进行进一步处理。这里是一个简单的示例代码，用于从 MPU6050Q 中读取加速度和角速度数据： ```c #include "stm32f4xx_hal.h" #include "mpu6050.h" #define MPU6050_ADDRESS 0x68 #define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B #define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B I2C_HandleTypeDef hi2c1; void MPU6050_Init(void) { uint8_t data = 0; // Wake up MPU6050 data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_PWR_MGMT_1, 1, &data, 1, 1000); // Configure accelerometer range (+-2g) data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 1, &data, 1, 1000); // Configure gyroscope range (+-250 degrees/sec) data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 1, &data, 1, 1000); } void MPU6050_GetData(float *accel_data, float *gyro_data) { uint8_t buffer[14] = {0}; int16_t raw_data[7] = {0}; // Read accelerometer and gyroscope data HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, 1, buffer, 14, 1000); // Parse data raw_data[0] = ((int16_t)buffer[0] << 8) | buffer[1]; raw_data[1] = ((int16_t)buffer[2] << 8) | buffer[3]; raw_data[2] = ((int16_t)buffer[4] << 8) | buffer[5]; raw_data[3] = ((int16_t)buffer[8] << 8) | buffer[9]; raw_data[4] = ((int16_t)buffer[10] << 8) | buffer[11]; raw_data[5] = ((int16_t)buffer[12] << 8) | buffer[13]; // Convert raw data to physical units accel_data[0] = ((float)raw_data[0]) / 16384.0; accel_data[1] = ((float)raw_data[1]) / 16384.0; accel_data[2] = ((float)raw_data[2]) / 16384.0; gyro_data[0] = ((float)raw_data[3]) / 131.0; gyro_data[1] = ((float)raw_data[4]) / 131.0; gyro_data[2] = ((float)raw_data[5]) / 131.0; } int main(void) { float accel_data[3] = {0}; float gyro_data[3] = {0}; // Initialize MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // Read accelerometer and gyroscope data MPU6050_GetData(accel_data, gyro_data); // Do something with the data // ... // Delay for a short period of time HAL_Delay(10); } } ```