udev的实现原理 （转）

 

相对于linux来说，udev还是一个新事物。然而，尽管它03年才出现，尽管它很低调(J)，但它无疑已经成为linux下不可或缺的组件了。udev是什么？它是如何实现的？最近研究Linux设备管理时，花了一些时间去研究udev的实现。

 

udev是什么？u 是指user space，dev是指device，udev是用户空间的设备驱动程序吗？最初我也这样认为，调试内核空间的程序要比调试用户空间的程序复杂得多，内核空间的程序的BUG所引起的后果也严重得多，device driver是内核空间中所占比较最大的代码，如果把这些device driver中硬件无关的代码，从内核空间移动到用户空间，自然是一个不错的想法。

 

但我的想法并不正确，udev的文档是这样说的，

1.         dynamic replacement for /dev。作为devfs的替代者，传统的devfs不能动态分配major和minor的值，而major和minor非常有限，很快就会用完了。udev能够像DHCP动态分配IP地址一样去动态分配major和minor。

 

2.         device naming。提供设备命名持久化的机制。传统设备命名方式不具直观性，像/dev/hda1这样的名字肯定没有boot_disk这样的名字直观。udev能够像DNS解析域名一样去给设备指定一个有意义的名称。

 

3.         API to access info about current system devices 。提供了一组易用的API去操作sysfs，避免重复实现同样的代码，这没有什么好说的。

 

我们知道，用户空间的程序与设备通信的方法，主要有以下几种方式，

1.         通过ioperm获取操作IO端口的权限，然后用inb/inw/ inl/ outb/outw/outl等函数，避开设备驱动程序，直接去操作IO端口。（没有用过）

2.         用ioctl函数去操作/dev目录下对应的设备，这是设备驱动程序提供的接口。像键盘、鼠标和触摸屏等输入设备一般都是这样做的。

3.         用write/read/mmap去操作/dev目录下对应的设备，这也是设备驱动程序提供的接口。像framebuffer等都是这样做的。

 

上面的方法在大多数情况下，都可以正常工作，但是对于热插拨(hotplug)的设备，比如像U盘，就有点困难了，因为你不知道：什么时候设备插上了，什么时候设备拔掉了。这就是所谓的hotplug问题了。

 

处理hotplug传统的方法是，在内核中执行一个称为hotplug的程序，相关参数通过环境变量传递过来，再由hotplug通知其它关注hotplug事件的应用程序。这样做不但效率低下，而且感觉也不那么优雅。新的方法是采用NETLINK实现的，这是一种特殊类型的socket，专门用于内核空间与用户空间的异步通信。下面的这个简单的例子，可以监听来自内核hotplug的事件。

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <ctype.h> #include <sys/un.h> #include <sys/ioctl.h> #include <sys/socket.h> #include <linux/types.h> #include <linux/netlink.h> #include <errno.h>   static int init_hotplug_sock(void) {     struct sockaddr_nl snl;     const int buffersize = 16 * 1024 * 1024;     int retval;       memset(&snl, 0x00, sizeof(struct sockaddr_nl));     snl.nl_family = AF_NETLINK;     snl.nl_pid = getpid();     snl.nl_groups = 1;       int hotplug_sock = socket(PF_NETLINK, SOCK_DGRAM, NETLINK_KOBJECT_UEVENT);     if (hotplug_sock == -1) {         printf("error getting socket: %s", strerror(errno));         return -1;     }       /* set receive buffersize */     setsockopt(hotplug_sock, SOL_SOCKET, SO_RCVBUFFORCE, &buffersize, sizeof(buffersize));       retval = bind(hotplug_sock, (struct sockaddr *) &snl, sizeof(struct sockaddr_nl));     if (retval < 0) {         printf("bind failed: %s", strerror(errno));         close(hotplug_sock);         hotplug_sock = -1;         return -1;     }       return hotplug_sock; }   #define UEVENT_BUFFER_SIZE      2048   int main(int argc, char* argv[]) {          int hotplug_sock       = init_hotplug_sock();                   while(1)          {                    char buf[UEVENT_BUFFER_SIZE*2] = {0};                    recv(hotplug_sock, &buf, sizeof(buf), 0);                     printf("%s/n", buf);          }            return 0; }

 

编译：

gcc -g hotplug.c -o hotplug_monitor

 

运行后插/拔U盘，可以看到：

add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/usbdev2.2_ep00 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0 add@/class/scsi_host/host2 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep81 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep02 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep83 add@/class/usb_device/usbdev2.2 add@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/host2/target2:0:0/2:0:0:0 add@/class/scsi_disk/2:0:0:0 add@/block/sda add@/block/sda/sda1 add@/class/scsi_device/2:0:0:0 add@/class/scsi_generic/sg0 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep81 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep02 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/usbdev2.2_ep83 remove@/class/scsi_generic/sg0 remove@/class/scsi_device/2:0:0:0 remove@/class/scsi_disk/2:0:0:0 remove@/block/sda/sda1 remove@/block/sda remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0/host2/target2:0:0/2:0:0:0 remove@/class/scsi_host/host2 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/2-1:1.0 remove@/class/usb_device/usbdev2.2 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1/usbdev2.2_ep00 remove@/devices/pci0000:00/0000:00:1d.1/usb2/2-1

 

udev的主体部分在udevd.c文件中，它主要监控来自4个文件描述符的事件/消息，并做出处理：

1.         来自客户端的控制消息。这通常由udevcontrol命令通过地址为/org/kernel/udev/udevd的本地socket，向udevd发送的控制消息。其中消息类型有：

l         UDEVD_CTRL_STOP_EXEC_QUEUE 停止处理消息队列。

l         UDEVD_CTRL_START_EXEC_QUEUE 开始处理消息队列。

l         UDEVD_CTRL_SET_LOG_LEVEL 设置LOG的级别。

l         UDEVD_CTRL_SET_MAX_CHILDS 设置最大子进程数限制。好像没有用。

l         UDEVD_CTRL_SET_MAX_CHILDS_RUNNING 设置最大运行子进程数限制(遍历proc目录下所有进程，根据session的值判断)。

l         UDEVD_CTRL_RELOAD_RULES 重新加载配置文件。

2.         来自内核的hotplug事件。如果有事件来源于hotplug，它读取该事件，创建一个udevd_uevent_msg对象，记录当前的消息序列号，设置消息的状态为EVENT_QUEUED,然后并放入running_list和exec_list两个队列中，稍后再进行处理。

3.         来自signal handler中的事件。signal handler是异步执行的，即使有signal产生，主进程的select并不会唤醒，为了唤醒主进程的select，它建立了一个管道，在signal handler中，向该管道写入长度为1个子节的数据，这样就可以唤醒主进程的select了。

4.         来自配置文件变化的事件。udev通过文件系统inotify功能，监控其配置文件目录/etc/udev/rules.d，一旦该目录中文件有变化，它就重新加载配置文件。

 

其中最主要的事件，当然是来自内核的hotplug事件，如何处理这些事件是udev的关键。udev本身并不知道如何处理这些事件，也没有必要知道，因为它只实现机制，而不实现策略。事件的处理是由配置文件决定的，这些配置文件即所谓的rule。

 

关于rule的编写方法可以参考《writing_udev_rules》，udev_rules.c实现了对规则的解析。

 

在规则中，可以让外部应用程序处理某个事件，这有两种方式，一种是直接执行命令，通常是让modprobe去加载驱动程序，或者让mount去加载分区。另外一种是通过本地socket发送消息给某个应用程序。

 

在udevd.c:udev_event_process函数中，我们可以看到，如果RUN参数以”socket:”开头则认为是发到socket，否则认为是执行指定的程序。

 

下面的规则是执行指定程序：

60-pcmcia.rules:                RUN+="/sbin/modprobe pcmcia"

 

下面的规则是通过socket发送消息：

90-hal.rules:RUN+="socket:/org/freedesktop/hal/udev_event"

 

hal正是我们下一步要关心的，接下来我会分析HAL的实现原理。

 

Udev介绍

Udev的下载网址：http://www.kernel.org/pub/linux/utils/kernel/hotplug/udev/

Udev分为三个子计划：namedev,libsysfs和udev。Namedev为设备命名子系统，libsysfs提供访问sysfs文件系统，从中获取信息的标准接口。Udev是提供/dev设备节点文件的动态创建和删除策略。

Namedev 使用5个步骤来决定指定设备的命名。

（1）       标签/序列号

（2）       设备总线号

（3）       总线上的拓扑

（4）       替换名称

（5）       内核提供的名称

Udev的规则文件

Udev规则文件以行为单位，以“#”开头的代表注释行，其余的一行代表一个规则

规则分为匹配和赋值两部分。两部分皆有自己的关键字。

匹配关键字：

ACTION，用于匹配行为

KERNEL，匹配内核设备名

BUS，匹配总线

SYSFS，匹配从sysfs得到的信息，比如label,vendor,USB序列号。

SUBSYSTEM，匹配子系统名

赋值关键字

NAME，创建文件设备名

SYMLINK，符号链接名

OWNER，设置设备的所有者

GROUP，设置设备的组

IMPORT，调用外部程序

创建和配置udev

本人下载了udev-126,udev-100,udev-172, 使用udev-172无法编译通过，udev-126不能得到试验所说的9个工具程序，只有udevd,test-udev,udevadm三个工具程序。Udev-100可得到全部的9个程序

Udev-126的配置：./configure --prefix=/home/uncompress_software/udev-126/

 --target=arm-linux --host=arm-vfp-linux-gnu LD=arm-vfp-linux-gnu-ld

make

make install

udev-100:修改了Makefile，其中包括CROSS_COMPILE,prefix两个地方。

 

以下内容来自星光灿烂 'S bLog

由于在kernel启动未完成以前我们的设备文件不可用，如果使用mtd设备作为rootfs的挂载点，这个时候/dev/mtdblock
是不存在的，我们无法让kernel找到rootfs，kernel只好停在那里惊慌。 这个问题我们可以通过给kernel传递设备号的方式来解决，在linux系统中，mtdblock的主设备号是31，part号 从0开始，那么以前的/dev/mtdblock/3就等同于31:03，以次类推，所以我们只需要修改bootloader传给kernel 的cmd line参数，使root=31:03，就可以让kernel在udevd未起来之前成功的找到rootfs。

在嵌入式系统中，只需要udevd和udevstart就能使udev正常工作。

将生成的udevd和udevstart复制到/sbin目录，同时将udev源代码目录中etc/udev的文件复制到系统/etc目录下。

 

最后编写启动，停止，重新启动等工作的udev脚本。

 

Mdev介绍

以下内容来自mdev入门

mdev有两个主要的应用：初始化对象和动态更新。两个应用都需要内核sysfs的支持。为了实现动态更新，你必须在内核配置时增加热挺拔支持。

以下是系统初始化脚本中一个典型的使用mdev 的代码片段：

[1] mount -t sysfs sysfs /sys

[2] echo /bin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug

[3] mdev -s

简单说明一下上面的代码：

[1]你必须在执行mdev 前挂载 /sys 。

[2] 命令内核在增删设备时执行 /bin/mdev ，使设备节点文件会被创建和删除。

[3] 设置mdev，让它在系统启动时创建所有的设备节点。

当然，一个对mdev 更完整的安装还必须在以上代码片段前执行下面的命令：

[4] mount -t tmpfs mdev /dev

[5] mkdir /dev/pts

[6] mount -t devpts devpts /dev/pts

[4]确保 /dev 是 tmpfs 文件系统(假设文件系统在 flash 外运行)。

[5] 创建/dev/pts 挂载点

[6] 在 /dev/pts 挂载 devpts 文件系统

例如：（来自smartarm3250）

#!/bin/sh

 

if [ ! -x /sbin/mdev ]

then

    exit 0

fi

 

case "$1" in

    start)

        echo "/sbin/mdev" > /proc/sys/kernel/hotplug

       

        # put /dev in a tmpfs

        mount -n -o mode=0755 -t tmpfs mdev /dev

 

        # Create static device nodes in /dev

        mknod /dev/console c 5 1

        chmod 600 /dev/console

        mknod /dev/null c 1 3

        chmod 666 /dev/null

 

        # make and mount devpts

        mkdir /dev/pts

        mount -n -t devpts devpts /dev/pts

 

        echo "Starting the hotplug events dispatcher mdev"

        /sbin/mdev -s

 

        mkdir /dev/shm

        ;;

    stop)

        ;;

    *)

        echo "Usage: /etc/rc.d/init.d/mdev {start|stop}"

        echo

        exit 1

        ;;

esac

 

exit 0

说明：以上内容就是mdev的启动脚本，基本体现了上面的6个步骤。

Mount –n,挂载但不写入

        --blind,将一个子树重新挂载到其它地方，使有多个地方可以见到些子树

        --move ,和blind有可比性，此项是移动子树

 

Uevent,mdev,udev

如果你对linux设备模型了解的很清楚，那么很自然就会想起驱动模型中的uevent。

以下内容来自张俊岭《对Linux 设备驱动模型的一些理解》

uevent 是“user event”的简称，是一种内核向用户空间发送信息的方式。Linux 内核的热拔插机制（hotplug）就是通过uevent 实现的。

当在总线中注册和删除一个设备或一个设备驱动程序时，会调用kobject_uevent()产生uevent。kobject_uevent()的代码在lib/kobject_uevent.c 中，

1.查找kobject 所属的kset，并获得kset 的uevent_ops如果kobj->uevent_suppress 为1，表示当前kobject 禁止产生uevent，返回0

2. 调用kset->uevent_ops->filter()，如果返回0，表示kset 禁止产生uevent,返回0

3.如果内核支持网络功能，使用netlink Socket 向用户空间广播uevent

4.如果uevent_helper 有效，则调用它。

 

udev 和mdev 是两个使用uevent 机制处理热插拔问题的用户空间程序，两者的实现机理不同。udev 是基于netlink 机制的，它在系统启动时运行了一个deamon 程序udevd，通过监听内核发送的uevent 来执行相应的热拔插动作，包括创建/删除设备节点，加载/卸载驱动模块等等。mdev 是基于uevent_helper 机制的，它在系统启动时修改了内核中的uevnet_helper 变量（通过写/proc/sys/kernel/hotplug），值为“/sbin/mdev”。这样内核产生uevent 时会调用uevent_helper 所指的用户级程序，也就是mdev，来执行相应的热拔插动作。udev 使用的netlink 机制在有大量uevent 的场合效率高，适合用在PC 机上；而mdev 使用的uevent_helper 机制实现简单，适合用在嵌入式系统中。另外要说明的一点是,uevent_helper 的初始值在内核编译时时可配置的，默认值为/sbin/hotplug。如果想修改它的值，写/proc/sys/kernel/hotplug 文件就可以了，例如：

echo “/sbin/mdev” > /proc/sys/kernel/hotplug

 

补充一点：如果使用的是udevd,那么uevent_helper变量应为空，即

echo “ ” > /proc/sys/kernel/hotplug
三、内核源码分析

分析一下相关内核源码，看上面提到的功能是如何实现的。
平时我们添加驱动时，如果想自动创建设备节点调用的函数是class_create和device_create。class_create是创建类设备，
就是在/sys/class/创建一个文件夹，这个文件夹代表一类设备，这个文件夹里会包含device_create创建的设备，也是一个
文件夹。
下面就从device_create入手，看是怎么实现自动创建设备节点的。源码基于linux-2.6.30.4内核

struct device *device_create(struct class *class, struct device *parent,
    dev_t devt, void *drvdata, const char *fmt, ...)
    dev = device_create_vargs(class, parent, devt, drvdata, fmt, vargs);
        retval = device_register(dev);
            return device_add(dev);
                kobject_uevent(&dev->kobj, KOBJ_ADD);
                    return kobject_uevent_env(kobj, action, NULL);   // action = KOBJ_ADD
                        const char *action_string = kobject_actions[action];    // action_string = "add"
                        ……
                        //把相关信息存到环境变量里，ACTION代表操作类型，DEVPATH为设备在class下存在的路径，SUBSYSTEM为class_create创建的设备类
                        //ACTION=add ， DEVPATH=/class/test/test_dev , SUBSYSTEM=test
                        retval = add_uevent_var(env, "ACTION=%s", action_string);
                        if (retval)
                            goto exit;
                        retval = add_uevent_var(env, "DEVPATH=%s", devpath);
                        if (retval)
                            goto exit;
                        retval = add_uevent_var(env, "SUBSYSTEM=%s", subsystem);
                        if (retval)
                            goto exit;
                        ……
                        if (uevent_helper[0]){
                            argv [0] = uevent_helper;
                            argv [1] = (char *)subsystem;
                            argv [2] = NULL;
                        
                            //内核空间调用用户空间程序，调用的程序由argv [0] = uevent_helper指定
                            retval = call_usermodehelper(argv[0], argv,
                                  env->envp, UMH_WAIT_EXEC);
             
下面看看uevent_helper是谁
定义如下：
char uevent_helper[UEVENT_HELPER_PATH_LEN] = CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH;
去.config中查看：
CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH="/sbin/hotplug"
但是去/sbin目录下查看，并没有hotplug这个文件，所以肯定不是这个文件起作用，于是在上面的if (uevent_helper[0])
里加了一句调试信息，打印uevent_helper，内核启动相关打印信息如下：
uevent_helper is /sbin/hotplug 
uevent_helper is /sbin/hotplug 
s3c2410-rtc s3c2410-rtc: setting system clock to 2015-04-30 08:12:15 UTC (1430381535)
yaffs: dev is 32505858 name is "mtdblock2"
yaffs: passed flags ""
yaffs: Attempting MTD mount on 31.2, "mtdblock2"
yaffs: auto selecting yaffs2
block 646 is bad
yaffs_read_super: isCheckpointed 0
VFS: Mounted root (yaffs filesystem) on device 31:2.
Freeing init memory: 240K
Start Qtopia-2.2.0
uevent_helper is /sbin/mdev 
uevent_helper is /sbin/mdev 
看到没，刚开始确实是/sbin/hotplug，但后来就变成了/sbin/mdev。很据上面信息，我们知道是在文件系统启动的过程中
发生改变的。文件系统启动过程中，改变mdev的只有“echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug”，也确实是这个
导致了uevent_helper的改变。
涉及到的数据在/kernel/sysctl.c下
#if defined(CONFIG_HOTPLUG) && defined(CONFIG_NET)
{
.ctl_name = KERN_HOTPLUG,
.procname = "hotplug",
.data = &uevent_helper,
.maxlen = UEVENT_HELPER_PATH_LEN,
.mode = 0644,
.proc_handler = &proc_dostring,
.strategy = &sysctl_string,
},
#endif
至于为什么“echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug”能改变uevent_helper就是proc虚拟文件系统的内容了，
这里不讨论。

其实设置mdev有三种方法，总结如下：
1、编译内核的时候直接配置CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH，并且在之后的启动中不去修改uevent_helper，那么
uevent_helper代表的程序就是CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH指定的程序

2、不管CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH配置与否或如何设置，通过echo /sbin/mdev > /sys/kernel/uevent_helper
修改uevent_helper的内容，这个指令将会调用内核函数uevent_helper_store。过程涉及sysfs虚拟文件系统的
内容，这里不讨论。改变之后，/proc/sys/kernel/hotplug里的内容也会立即发生改变

3、不管CONFIG_UEVENT_HELPER_PATH配置与否或如何设置，通过echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug
修改uevent_helper的内容.它的修改也会导致/sys/kernel/uevent_helper里的内容立即改变

对于上述的2、3两种方法，都是通过用户层的接口直接uevent_helper，所以谁在后面谁起作用

三、busybox源码分析

内核源码的最后是调用uevent_helper指定的用户程序，这个用户程序通常是mdev，那么mdev如何做的呢，来看一下
busybox的源码。源码基于busybox-1.23.1

int mdev_main(int argc UNUSED_PARAM, char **argv)
    xchdir("/dev");  // 先把目录改变到/dev下
    
    if (argv[1] && strcmp(argv[1], "-s") == 0) {  // 在文件系统启动的时候会调用 mdev -s，创建所有驱动设备节点
        putenv((char*)"ACTION=add"); // mdev -s 的动作是创建设备节点，所以为add
    
        if (access("/sys/class/block", F_OK) != 0) { // 当/sys/class/block目录不存在时，才扫描/sys/block
     /* Scan obsolete /sys/block only if /sys/class/block
      * doesn't exist. Otherwise we'll have dupes.
      * Also, do not complain if it doesn't exist.
      * Some people configure kernel to have no blockdevs.
      */
     recursive_action("/sys/block",
     ACTION_RECURSE | ACTION_FOLLOWLINKS | ACTION_QUIET,
     fileAction, dirAction, temp, 0);
   }
   
   /* 
    * 这个函数是递归函数，它会扫描/sys/class目录下的所有文件，如果发现dev文件，将按照
    * /etc/mdev.conf文件进行相应的配置。如果没有配置文件，那么直接创建设备节点 
    * 最终调用的创建函数是 make_device
    */
   recursive_action("/sys/class",    
   ACTION_RECURSE | ACTION_FOLLOWLINKS,
   fileAction, dirAction, temp, 0);
    
    }
    
    else{
        // 获得环境变量，环境变量是内核在调用mdev之前设置的
        env_devname = getenv("DEVNAME"); /* can be NULL */
   G.subsystem = getenv("SUBSYSTEM");
   action = getenv("ACTION");
   env_devpath = getenv("DEVPATH");
   snprintf(temp, PATH_MAX, "/sys%s", env_devpath);
   make_device(env_devname, temp, op);
    }
    
由以上代码分析可知，无论对于何种操作，最后都是调用make_device来创建节点，看一下这个函数

static void make_device(char *device_name, char *path, int operation)
    int major, minor, type, len;
    char *path_end = path + strlen(path);  //path_end指定path结尾处
    major = -1;
    if (operation == OP_add) {
        strcpy(path_end, "/dev");  // 往path结尾处拷贝“/dev”，这时path=/sys/class/test/test_dev/dev
        len = open_read_close(path, path_end + 1, SCRATCH_SIZE - 1); // 打开并读取/sys/class/test/test_dev/dev
        *path_end = '\0';
        if (len < 1) {
            if (!ENABLE_FEATURE_MDEV_EXEC)
                return;
        } else if (sscanf(path_end + 1, "%u:%u", &major, &minor) == 2) { //从/sys/class/test/test_dev/dev获得主次设备号
            dbg1("dev %u,%u", major, minor);
        } else {
            major = -1;
        }
    }
    
    if (operation == OP_add && major >= 0) // 如果是add，即创建节点
        mknod(node_name, rule->mode | type, makedev(major, minor)) // 最终用mknod函数在/dev下创建设备节点
        
    if (operation == OP_remove && major >= -1)  // 如果是remove，即删除节点
        unlink(node_name); 
创建节点最后无非还是调用mknod，当然在class_create和device_create自动创建设备节点时，也会在/sys/class下自动创建
和删除相关设备类和设备，这是sysfs的驱动内容，这里不讲

转载地址：

http://www.cnblogs.com/myitm/archive/2012/05/27/2520614.html

https://blog.csdn.net/huangminilong/article/details/83783971

https://blog.csdn.net/yongan1006/article/details/6675642