手把手教你学simulink（27.5）--simulink鲁棒控制场景实例：工业机器人末端执行器位置控制

目录

项目实例：Simulink在鲁棒控制中的应用——工业机器人末端执行器位置控制

项目背景

1. 系统建模

1.1 机器人动力学模型

1.2 外部扰动建模

2. 控制器设计

2.1 H∞ 控制器设计

2.2 自适应控制器设计

3. 仿真与验证

3.1 仿真设置

3.2 仿真结果分析

3.3 性能指标

4. 实际应用

5. 结论

6. 扩展应用

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项目实例：Simulink在鲁棒控制中的应用——工业机器人末端执行器位置控制

项目背景

工业机器人广泛应用于制造业、物流、医疗等领域，其末端执行器（如机械臂的夹具或工具）需要精确地定位和跟踪预定轨迹。然而，机器人在实际操作过程中会受到多种不确定性和外部扰动的影响，如负载变化、摩擦力、关节磨损等，这些因素可能导致末端执行器的位置偏差，影响其操作精度和效率。因此，设计一个鲁棒的位置控制系统对于提高工业机器人的性能至关重要。

1. 系统建模