手把手教你学simulink（28.3）--四旋翼无人机场景示例：基于Simulink的四旋翼无人机（Quadcopter）自主避障与目标跟踪系统

目录

项目示例：基于Simulink的四旋翼无人机（Quadcopter）自主避障与目标跟踪系统

项目背景

项目结构

1. 四旋翼无人机动力学建模

1.1 无人机运动方程

1.2 无人机姿态方程

1.3 状态空间模型

2. 传感器融合与环境感知

2.1 激光雷达建模

2.2 摄像头建模

2.3 超声波传感器建模

2.4 传感器融合

3. 自主避障算法设计

3.1 人工势场法（APF）

3.1.1 引力场和斥力场

3.1.2 实现人工势场法

3.1.3 添加自主避障模块

3.2 RRT*（快速随机树优化版）

3.2.1 RRT*算法

3.2.2 实现RRT*

3.2.3 添加RRT*路径规划模块

4. 目标检测与跟踪

4.1 目标检测

4.2 PID控制器设计

4.3 添加目标跟踪模块

5. 通信与远程控制

5.1 无线通信模块

5.2 远程控制界面

6. 性能评估与可视化

总结

关键功能总结：

进一步扩展

详细说明

1. 动力学建模

2. 传感器融合与环境感知

3. 性能评估与可视化

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项目示例：基于Simulink的四旋翼无人机（Quadcopter）自主避障与目标跟踪系统

项目背景

随着无人机技术的发展，自主避障和目标跟踪成为无人机在复杂环境中的关键能力。自主避障能够使无人机在飞行过程中避开障碍物，确保安全飞行；而目标跟踪则可以让无人机自动识别并跟随特定的目标，如人员、车辆或动物等。这种能力在搜索救援、安防监控、物流配送等领域具有广泛的应用前景。

本项目旨在通过Simulink搭建一个四旋翼无人机的自主避障与目标跟踪系统，实现以下目标：

1. 四旋翼无人机动力学建模：建立四旋翼无人机的六自由度