基于Simulink的多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control, MACC）的多关节机器人

目录

基于Simulink的多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control, MACC）的多关节机器人场景具体项目实例详细介绍

1. 项目背景

2. 系统架构

2.1 系统组成

2.2 控制逻辑

3. 详细设计

3.1 创建Simulink模型

3.1.1 初始化模型

3.1.2 配置伺服电机模型

3.2 控制器设计

3.2.1 PID控制器

3.2.2 参考位置设置

3.2.3 前馈控制

3.3 传感器与反馈

3.4 限幅处理

代码示例：为多轴机器人添加限幅器

详细说明：

3.5 安全保护

代码示例：为多轴机器人添加过载保护

详细说明：

3.6 轨迹规划

代码示例：使用五次多项式插值生成平滑的运动轨迹

详细说明：

应用场景：

总结

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基于Simulink的多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control, MACC）的多关节机器人场景具体项目实例详细介绍

1. 项目背景

多轴协同控制（Multi-Axis Coordinated Control, MACC） 是指在多关节机器人中，多个执行器（如电机、液压缸等）协同工作，以实现复杂的空间运动和精确的位置跟踪。在工业机器人、协作机器人、医疗机器人等领域，MACC尤为重要，因为它直接影响到机器人的灵活性、精度和安全性。</