手把手教你学Simulink--机器人基础关节控制场景实例：基于Simulink的BLDC关节方波控制与正弦波控制对比仿真

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手把手教你学Simulink--机器人基础关节控制场景实例：基于Simulink的BLDC关节方波控制与正弦波控制对比仿真

一、引言：为什么对比方波控制与正弦波控制？——BLDC关节的“成本-性能权衡”

二、核心原理：方波控制 vs 正弦波控制的“本质差异”

1. 控制思想对比

2. 数学原理对比

（1）方波控制（六步换相）

（2）正弦波控制（矢量控制/FOC）

三、应用场景：教育机器人关节驱动方案对比

场景设定

四、Simulink建模步骤（附核心代码与模块）

1. 主电路搭建（共用部分）

2. 方波控制核心模块（六步换相）

（1）霍尔信号处理与扇区判断（同前序“六步换相位置控制”）

（2）六步换相开关逻辑（同前序）

3. 正弦波控制核心模块（矢量控制/FOC）

（1）Clark/Park变换（同PMSM FOC）

（2）双环控制器（速度环+电流环PI）

（3）SVPWM生成（调用Simulink库模块）

4. 信号流连接对比

五、仿真结果与性能对比

1. 仿真参数设置

2. 关键指标对比（数据可视化）

（1）转矩脉动与电流THD

（2）转速与位置跟踪精度

（3）成本与复杂度

3. 波形对比（示意图）

六、进阶优化方向

1. 方波控制优化（低成本场景）

2. 正弦波控制优化（高精度场景）

七、总结

核心结论（对比表格）

附录：工具与代码清单

1. 核心代码文件

2. Simulink模型文件

3. 工具依赖

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