电机控制理解的记录

电机减速比：
减速比=输入转速÷输出转速，，连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1

细分模式：
几细分就相当于“控制精度”增加了几倍（每个脉冲所使电机转动角度变小了，这就意味着执行过程中可能会丢失脉冲产生的误差就小了，即控制精度就高了），如果想要保持速度不变，那么频率就要增大相应的倍数。

举例：如果电机转一圈要用200个脉冲，如果做了2细分，那么电机转一圈就要400个脉冲了。

如果没有细分，那么步进电机每接收一个脉冲，就会转动一个步距角，加入驱动器的细分以后，每发出一个脉冲，电机旋转的角度=步距角/细分数。

计算脉冲频率：
假定电机转一圈所需要的脉冲数即为800个，要实现步进电机600转/分的转速，上位机应该发送的脉冲频率计算方法：
频率的概念是一秒钟的时间发送的脉冲个数
所以，先计算步进电机每秒钟的转数
600/60=10转/秒
再计算10转/秒需要的脉冲数
10 X 800 = 8000个
即脉冲频率为 8000 ，也就是8K
结论，为了实现步进电机600转/分的转速，上位机应该保持8K的脉冲输出频率
细分数是增加转动一圈所需要而脉冲数
最后得出以下公式

F(频率)=v(m/s)step(细分)Reductio(减速比)360/theta(步进角度)/perimeter（周长）
=vstepReductiocycle_num(每圈脉冲数)/perimeter
距离电机：
arr1 = 电机线速度电机减速比/100细分模式每圈脉冲数/周长;
角度电机：
value值当电机角速度大于1000时为1，其余时刻为1000.
arr1 = 电机角速度电机减速比/value细分模式每圈脉冲数/360/100;
计算脉冲频率必须知道的两个前提条件是：
1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数；
2、知道步进电机的转速。

计算脉冲数：
假定设置为四细分数，电机转一圈所需要的脉冲数即为200*4个，要实现步进电机行走400毫米的距离，上位机应该发送的脉冲个数计算方法：
如果步进电机输出轴与丝杠（螺距：10mm ）直连，或是通过皮带轮传动，轮周长10mm. 即，步进电机转一圈，机械的行走长度为10mm。
电机转一圈的脉冲数为800，那么一个脉冲行走的长度：
10mm / 800 = 0.0125 mm
行走400mm所需要脉冲个数：
400 / 0.0125 = 32000个脉冲

旋转角度和运行距离进行计算的时候都进行了乘100的处理。
对于距离电机：
Motor_time_count=运行距离细分模式 减速比/ 1000*每圈脉冲数/ 每圈周长;
单位为0.01mm，把距离换算为cm要除于1000

对于角度电机
运行距离大于1000的时候value为1，小于1000的时候value为1000；
Motor_time_count_2=旋转角度*细分模式/100 减速比每圈脉冲数/ 360/value;

已知距离，求脉冲数
F(脉冲数)=距离step减速比*每圈脉冲数/每圈周长
结论，为了实现步进电机行走400毫米的距离，上位机应该发送的脉冲个数为32000 。
为了计算脉冲个数必须知道的三个前提条件是：
1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数；
2、知道步进电机转一圈的行走长度；
3、知道步进电机需要行走的总长度；
如果我们想提高精度，可以提高细分数，如果把细分设为64 电机转一圈所需要脉冲数即为：
64 X 200 ＝12800个
一个脉冲行走的长度就是：
10mm / 12800 = 0.00078 mm
行走400mm所需要脉冲个数：
400 / 0.00078 = 512000 个
要实现600转/分的速度，上位机应该发送的脉冲频率即为：
( 600 / 60 ) X 12800 = 128000
即：128K

知道脉冲频率计算脉冲周期的方法为：
比如脉冲频率为 50 HZ，就是一秒种发出50个脉冲，每个脉冲占用的时间就是脉冲周期，计算公式：
脉冲周期 = 1 秒 / 脉冲频率 = 1 / 50 = 0.02 秒（S）