【无人机任务分配】头脑风暴算法无人机群威胁环境下多目标路径优化搜索探测【含Matlab源码 3282期】

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⛄一、头脑风暴算法无人机群威胁环境下多目标路径优化搜索探测

1 头脑风暴算法
头脑风暴算法是一种优化算法，它是根据人们进行“头脑风暴”讨论困难问题的解决方案的过程而提出的。在该算法中，每个人的位置表示解空间中的一个可行解，群体将会被分为几组来进行它们的头脑风暴，每组中位置最好的人被称为该组的leader，也叫聚类中心。每个个体有两种方式来到达新的位置：独自思考，融合思考，而每个组的leader还有一种新的方式：随机思考。每个人将根据一定的规则选取其移动方式，并选择是否更新为这个新的idea。该算法主要有随机思考，独自思考，融合思考三个搜索步骤，分别提供了跳出局部最优能力，局部搜索能力和全局搜索能力。

2 头脑风暴算法步骤
头脑风暴算法是一种基于模拟人类创造性解决问题的过程的群体行为智能算法。其步骤如下：
（1）确定问题：明确需要解决的问题或目标。
（2）集思广益：邀请一群有不同背景和专业知识的人参与头脑风暴，鼓励他们自由发挥，提出各种可能的解决方案。
（3）收集想法：记录所有提出的想法，不论其是否可行或实用。
（4）分类整理：将所有想法按照相似性进行分类整理，找出其中的共性和差异性。
（5）评估筛选：对所有想法进行评估和筛选，找出最具可行性和实用性的解决方案。
（6）实施方案：将最终确定的解决方案付诸实施，并进行跟踪和评估。

3 头脑风暴算法无人机群威胁环境下多目标路径优化搜索探测
头脑风暴算法是一种模拟人类头脑风暴过程的算法，可以应用于无人机群体任务分配和路径规划中。在无人机群威胁环境下多目标路径优化搜索探测方面，头脑风暴算法可以通过将无人机的位置、目标的位置以及环境的威胁信息作为问题的输入，并使用头脑风暴算法来找到最优的路径方案。在军事领域，无人机群体的任务分配和路径规划是一个重要的问题。在威胁环境下，无人机群体需要快速而有效地搜索和探测多个目标，以确保任务的成功完成。因此，如何实现无人机群体的多目标路径优化搜索探测成为一个具有挑战性的问题。除了头脑风暴算法，还有其他算法和方法也可以用于解决这个问题，但头脑风暴算法是一种被广泛应用的方法。

⛄二、部分源代码

clc
clear all
close all
%% 搜索任务设置
global Nv
Nv = 1; %无人机数量（可设）
global huav
huav=1; %无人机高度
global Nt
Nt=3; %目标个数（可设）
global dp
dp=[1 1 1]; %目标初始情况:初始位置未知，静止目标为1；初始位置已知，静止目标为2；初始位置、速度及运动方向均已知为3
global Vt;
Vt=0; %目标最大速度为0km/s（可设）
global PD1 PF1 PD2 PF2
PF1=0; %无人机虚警概率（可设）
PD1=1; %无人机探测概率（可设）
PF2=0; %无人机虚警概率（可设）
PD2=1; %无人机探测概率（可设）
global Reg_sen
Reg_sen=4; %传感器探测范围为1km（可设）
global Search_Time;
Search_Time = 480; %最大搜索时间（可设）
global Total_targ;

global Result;

global Sim_Time;

%% 环境设置(威胁，目标),搜索图的初始化
global Map_margin
Map_margin=5; %搜索图相对搜索区域预留出的裕度，四个方向均为5km
global Search_area
Search_area=[50,50]; %搜索范围：50km50km（可设）
global Ini_Pos;
Ini_Pos=[0,0]; %无人机初始位置（可设）
global Int_Pos;
Int_Pos=[17,15;27,31;37,40]; %目标初始位置（可设）
global wwidth llength
wwidth=Search_area(1,1)+Map_margin;
llength =Search_area(1,2)+Map_margin;
global Width Length
Width=wwidth+Map_margin;
Length=llength+Map_margin; %搜索图的规模WidthLength=60(km)60(km)
global Lx Ly
Lx=60; Ly=60; %搜索图分成i_maxj_max=LxLy=60（行）60（列）的网格区域
global max_m
max_m =LxLy;
global L_unit W_unit
W_unit=Width/Lx;L_unit=Length/Ly; %每一个小单元格的规模均为W_unitL_unit
global X
X=zeros(Lx,Ly,3); %网格的坐标及编号信息
global pm
pm=zeros(max_m,Nt,Nv); %网格点的目标存在概率，取中心点的概率值
global Pm Xm Hm
Pm=zeros(max_m,Nv); %网格点上多目标的联合存在概率，取中心点的概率值
Xm=zeros(max_m,Nv); %无人机对网格点的确定度
Hm=zeros(max_m,Nv); %荷尔蒙信息
global Pm_combine Xm_combine Hm_combine
Pm_combine=zeros(max_m,1);
Xm_combine=zeros(max_m,1);
Hm_combine=zeros(max_m,1);
global DETAH_A DETAH_I
DETAH_A = zeros(max_m,Nv);
DETAH_I = zeros(max_m,Nv); %荷尔蒙的累积扩散值
%将目标及无人机的初始位置映射到搜索图上
Ini_Pos_onmap=zeros(Nv,2);
for j=1:Nv
Ini_Pos_onmap(j,:)=Ini_Pos(j,:)+Map_margin*[1,1];
end
Int_Pos_onmap=zeros(Nt,2);
for j=1:Nt
Int_Pos_onmap(j,:)=Int_Pos(j,:)+Map_margin*[1,1];
end
display(‘正在进行搜索图初始化。。。。。。。’)
global Coord_Target;
[Coord_Target]=Search_map_initial(Ini_Pos_onmap,Int_Pos_onmap); %搜索图初始化
global Target_pos
Target_pos(:,1,:)=Coord_Target;

draw_threaten();
%框出搜索区域
hold on
plot([Map_margin,Map_margin],[Map_margin,wwidth]);
hold on
plot([Map_margin,wwidth],[llength ,wwidth]);
hold on
plot([llength ,wwidth],[llength ,Map_margin]);
hold on
plot([llength ,Map_margin],[Map_margin,Map_margin]);
grid
axis([0,Length,0,Width,0,3+0.5]);
xlabel(‘X(km)’)
ylabel(‘Y(km)’)

%% 算法过程参数设置
global St
St=1; %发现目标累积次数
global FindTarget
FindTarget=[0,0]; %第几个无人机发现第几个目标
%% 滚动优化参数设置
global P_rhc M_rhc
P_rhc = 3; % 滚动优化的预测窗口
M_rhc = 3; % 滚动优化的控制窗口
Ts =20; % 决策间隔时间，两个航迹点间所用时间
X_uav = Ini_Pos_onmap(:,1);
Y_uav = Ini_Pos_onmap(:,2);
Z_uav = ones(Nv,1);
LPOS_uav=zeros(Nv,2); %无人机当前位置坐标(x,y)
NPOS_uav=zeros(Nv,2); %无人机当前位置坐标(x,y)
%% 相关仿真参数初始化设置
k = 0;
Sim_Time = 0; % 仿真时间
end_flag = 0; % 结束标志
Xp0 = Ini_Pos_onmap;
Phi0 = pi/4;
display(‘BSO算法开始。。。。。。’)
%% 开始执行搜索任务
while ( end_flag == 0 )
k = k+1;
% 利用BSO算法优化得到各无人机的控制作用[ v, ψ ]
[U_uav ,best_fitness(k)]=bso_opt( Xp0, Phi0, P_rhc, Ts);
for j = 1 : M_rhc
%计算每个控制时域内各架无人机的状态
for i = 1 : Nv
% 各个无人机在每个时域内的控制量
V_uav(i, M_rhc*(k-1)+j) = U_uav(i,2j-1);
Phi_uav(i, M_rhc(k-1)+j) = U_uav(i,2j);
% 各架无人机的位置
X_uav(i, M_rhc(k-1)+j+1) = X_uav(i,M_rhc*(k-1)+j) + V_uav(i, M_rhc*(k-1)+j) * cos(Phi_uav(i, M_rhc*(k-1)+j)) * Ts;
Y_uav(i, M_rhc*(k-1)+j+1) = Y_uav(i,M_rhc*(k-1)+j) + V_uav(i, M_rhc*(k-1)+j) * sin(Phi_uav(i, M_rhc*(k-1)+j)) * Ts;
Z_uav(i, M_rhc*(k-1)+j+1) = huav;
LPOS_uav(i,:)=[X_uav(i, M_rhc*(k-1)+j),Y_uav(i, M_rhc*(k-1)+j)]; %无人机上一个位置坐标(x,y)
NPOS_uav(i,:)=[X_uav(i, M_rhc*(k-1)+j+1),Y_uav(i, M_rhc*(k-1)+j+1)];
end

    % 传感器信息，是否探测到目标
    [b,NUM1,grid_num]=Judge_t(Coord_Target,LPOS_uav,NPOS_uav);

    % 搜索图的更新
    [Coord_Target]=Search_map_update(Coord_Target,LPOS_uav,NPOS_uav,Ts,b);
    Target_pos(:,M_rhc*(k-1)+j+1,:)=Coord_Target;

    Result=unique(FindTarget,'rows');
    Total_targ=length(unique(Result(:,2)));

    % 记录仿真运行时间
    Sim_Time = Sim_Time + Ts;
    if Sim_Time >= Search_Time || Total_targ == Nt
        end_flag = 1; % 达到任务要求时间，仿真结束
        break
    end
end

display('运行时间：');
Sim_Time
%     Sure(k)=sum(Xm_combine);
%     save Sure
% 为下一次迭代进行初始化设置
if end_flag ~= 1
    Xp0  = [ X_uav(:,k*M_rhc+1), Y_uav(:,k*M_rhc+1) ];
    Phi0 = Phi_uav(:,k*M_rhc);
end

end

global Xuavpath;
global Yuavpath;
Xuavpath = X_uav;
Yuavpath = Y_uav;

global XX1;
global YY1;
global ZZ1;
for i=1:Lx
for j=1:Ly
m=i+(j-1)*Lx;
X1(1,m)=X(i,j,1);
Y1(1,m)=X(i,j,2);
Z1(1,m)=Pm_combine(m,1); %概率分布

end

end

[XX1,YY1,ZZ1]=griddata(X1,Y1,Z1,linspace(0,Length)',linspace(0,Width),‘v4’);%插值
%% 输出搜索结果

Result=unique(FindTarget,‘rows’);
sprintf(‘发现目标情况为：’);
if Result==0
sprintf(‘未发现目标’)
Total_targ=0;
else
for i=1:length(Result(:,1))
sprintf(‘第%d个无人机发现了第%d个目标’,Result(i,1),Result(i,2))
end
Total_targ=length(unique(Result(:,2)));
end

%% 绘制结果图
axis([0,Length,0,Width]);
hold on
grid

plot(X_uav(1,:),Y_uav(1,:),‘color’,[0.8 0.8 0.8],‘linewidth’,2);
scatter(X_uav(1,:),Y_uav(1,:),‘.b’,‘linewidth’,4.5);
hold on

%五个目标点的运动轨迹
hold on
for j=1:Nt
scatter(Target_pos(j,:,1),Target_pos(j,:,2),‘.g’,‘linewidth’,1.5);
plot(Target_pos(j,:,1),Target_pos(j,:,2),‘g’,‘linewidth’,1);
plot(Coord_Target(j,1),Coord_Target(j,2),‘rp’,‘linewidth’,2);
text(Coord_Target(j,1)+1,Coord_Target(j,2)-1,0,[‘\bfT_’ num2str(j)],‘color’,‘b’);
hold on
end

msgbox({‘找到的目标总数’,num2str(Total_targ)});
% figure
%
% xlabel(‘Iteration’)
% ylabel(‘Value’)
axis equal

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]牛龙辉,陈海洋,季野彪.结合粒子群算法与任务分配协调策略的仓储多机器人任务分配[J].西安工程大学学报. 2020,34(06)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除
🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置