【无人机】粒子群算法优化干扰受限下无人机群辅助网络【含Matlab源码 2245期】-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab912100926/article/details/139650533

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Matlab路径规划（仿真科研站版）

⛄一、无人机简介

无人机的航迹规划是指在综合考虑无人机飞行油耗、威胁、飞行区域以及自身物理条件限制等因素的前提下, 为飞行器在飞行区域内规划出从初始点到目标点最优或者满意的飞行航迹, 其本质是一个多约束的目标优化问题。航迹规划算法是航迹规划的核心。国内外相继开展了相关研究, 提出了许多航迹规划算法, 如模拟退火算法、人工势场法、遗传算法、蚁群算法等。但由于无人机面临的规划空间异常复杂、规划约束条件多且模糊性大, 航迹搜索算法存在寻优能力差、计算量过大、效率不高等问题, 在航迹规划的最优性和实时性方面有待进一步提高。

粒子群优化算法 (particle swarm optimization, PSO)是Kennedy和Eberhart于1995年提出的一种群体智能仿生算法, 在解决一些典型的函数优化问题时, 能够取得比较好的优化结果。

1 无人机航迹规划模型
1.1 航迹表示方法
一般地, 无人机航迹规划的空间可以表示为某三维坐标系下所有点的集合{ (x, y, z) |xmin≤x≤xmax, ymin≤y≤ymax, zmin≤z≤zmax}, 其中x, y可以表示为该节点在飞行水平面下的坐标, 也可以表示为该点的经纬度, z为高程数据或海拔高度。航迹规划的目的是获得无人机在该空间中的飞行轨迹, 生成的航迹可表示为三维空间的一系列的点{PS, P1, P2, …, Pn-2, PG}, 相邻航迹点之间用直线段连接。

1.2 航迹代价函数
在航迹规划中, 常采用经过适当简化的航迹代价计算公式
在这里插入图片描述
式中, s表示航迹段数, Li表示第i段航迹长度, 该项代表距离代价。Hi表示第i段航迹的平均海拔高度, 该项代表高度代价。Ti为第i段航迹的威胁指数, 该项代表威胁代价。k1、k2、k3分别是距离代价、高度代价和威胁代价的权重值, 权重的选取与飞行任务要求相关。

2 基本粒子群算法
粒子群算法初始化为一群数量为N的随机粒子 (随机解) , 在D维空间中通过重复迭代、更新自身的位置以搜索适应度值最优解。粒子的位置代表被优化问题在搜索空间中的潜在解。在每次迭代中, 粒子通过跟踪2个“极值”来更新自己的速度和位置:一个是粒子自身目前所找到的最优解, 即个体极值;另一个是整个粒子群目前找到的最优解, 即全局极值。粒子i (i=1, 2, …, N) 在第j (j=1, 2, …, D) 维的速度vij和位置xij按如下格式更新:
在这里插入图片描述

式中, ω为非负数, 称为惯性权值 (惯性因子) , 描述了粒子对之前速度的“继承”, 即体现出粒子的“惯性”;c1和c2为非负常数, 称为学习因子 (加速因子) , 体现了粒子的社会性, 即粒子向全局最优粒子学习的特性;r1和r2为 (0, 1) 之间的随机数;pi= (pi1, pi2, …, pi D) 表示粒子i的个体极值所在位置;pg= (pg1, pg2, …, pg D) 表示所有粒子的全局极值所在位置。

速度更新公式的第一项, 反映粒子当前速度的影响, 每一个粒子按照惯性权值的比重沿着自身速度的方向搜索, 起到了平衡全局的作用, 同时避免算法陷入局部最优;第二项体现了个体最优值对粒子速度的影响, 即粒子本身的记忆和认识, 使得粒子具有全局搜索能力。第三项则反映群体对个体的影响, 即群体间的信息共享起到加速收敛的作用。

⛄二、部分源代码

clc;clear all;close all;
%% 初始化种群

%f= Flow_BS(X); % 函数表达式
%figure(1);ezplot(f,[0,0.01,20]);
fym = -1;
% rec_kmeans = zeros(500,100);
% P = zeros(50,50);
%ITER=1;
for ITER = 1:1
k_center = 5;
N = 300; % 初始种群个数
d = k_center*3; % 空间维数
ger = 50; % 最大迭代次数

limit = [0, 500;0,500;10,100;
    0, 500;0,500;10,100;
    0, 500;0,500;10,100;
    0, 500;0,500;10,100;
    0, 500;0,500;10,100;];                % 设置位置参数限制


vlimit = [-15, 15];               % 设置速度限制
w = 0.8;                        % 惯性权重
c1 = 0.6;                       % 自我学习因子
c2 = 0.9;                       % 群体学习因子
% N_users = 50;
% all_users = 100*rand(N_users,2);

for users_sets = 80
    
    %load('alluser.mat', 'all_users');
    s=ITER;
    rng(s);
    all_users = 500*rand(users_sets,2);
    C(1,:) = zeros(1,k_center*2);
    for i = 1:N
        [A_label,B] = kmeans(all_users,k_center);
        C(i+1,:) = B(:);
        if C(i+1) == C(i)
            [A_label,B] = kmeans(all_users,k_center);
        end
        %     h = 10+90*rand(k_center,1);
        for j = 1:k_center
            h(j,1) = 50;
        end
        B = [B h]';
        X(i,:) = B(:); %初始种群的位置
    end
    C(1,:) = [];
    
    %     for i = 1:d
    %       X(:,i) = limit(i, 1) + (limit(i, 2) - limit(i, 1)) * rand(N, 1);%初始种群的位置
    %     end
    
    v = 15*rand(N, 3*k_center);                  % 初始种群的速度
    xm = X;                          % 每个个体的历史最佳位置
    ym = zeros(1, d);                % 种群的历史最佳位置
    fxm = zeros(N, 1);               % 每个个体的历史最佳适应度
    fym = -inf;                      % 种群历史最佳适应度
    hold on
    % plot(xm, f(xm), 'ro');title('初始状态图');
    % figure(2)
    %% 群体更新
    iter = 1;
    
    record = zeros(ger, 1);          % 记录器
    while iter <= ger
        %      fx = Flow_BS(X) ; % 个体当前适应度
        parfor i = 1:N
            [fx(i),p] = Flow_UAV(ITER,X(i,:),users_sets) ; % 个体当前适应度
        end
        for i = 1:N
            
            if fxm(i) < fx(i)
                fxm(i) = fx(i);     % 更新个体历史最佳适应度
                xm(i,:) = X(i,:);   % 更新个体历史最佳位置
            end
        end
        
        if fym < max(fxm)
            [fym, nmax] = max(fxm);   % 更新群体历史最佳适应度
            ym = xm(nmax, :);      % 更新群体历史最佳位置
        end
        w= 0.8-0.6*iter/ger;
        best(iter,:)= ym;
        v = v * w + c1 * rand * (xm - X) + c2 * rand * (repmat(ym, N, 1) - X);% 速度更新
        
        %边界速度处理
        v(v > vlimit(2)) = vlimit(2);
        v(v < vlimit(1)) = vlimit(1);
        X = X + v;% 位置更新
        % 边界位置处理
        for i = 1:N
            for j = 1:d
                if X(i,[j]) > 500
                    X(i,[j]) = 500;
                end
                if X(i,[j]) < 0
                    X(i,[j]) = 0;
                end
            end
            for j = 3:3:d
                if X(i,[j]) > 100
                    X(i,[j]) = 100;
                end
                if X(i,[j]) < 30
                    X(i,[j]) = 30;
                end
            end
            
            %         if X(i,[3]) > 100
            %            X(i,[3]) = 100;
            %         end
            %         if  X(i,[3]) < 10
            %             X(i,[3]) = 10;
            %         end
            %         if X(i,[6]) > 100
            %            X(i,[6]) = 100;
            %         end
            %         if  X(i,[6]) < 10
            %             X(i,[6]) = 10;
            %         end
            %         if X(i,[9]) > 100
            %            X(i,[9]) = 100;
            %         end
            %         if  X(i,[9]) < 10
            %             X(i,[9]) = 10;
            %         end
            
        end
        record(iter) = fym;%最大值记录 real value
        %     rec_randm(ITER,iter) = rec_kmeans(ITER,iter)+record(iter);
        %     record_random1(ITER,users_sets) = record(end);
        %     record_kmeans1(ITER,users_sets) = record(end);
        %     x0 = 0 : 0.01 : 20;
        %     plot(x0, f(x0), 'b-', x, f(x), 'ro');title('状态位置变化')
        %     pause(0.1)
        % [I,J]=find(tril(true(50),-1)) ;
        % dist_iter(iter)=sum(sqrt((X(I,1)-X(J,1)).^2+(X(I,2)-X(J,2)).^2+(X(I,3)-X(J,3)).^2))/(length(I));
        % SINR(ITER,iter) = fym;
        iter = iter+1;
        
        
        
    end
    SINR(ITER,users_sets)  = fym;
    
    % SINR(ITER,users_sets) = record(end);
    % if SINR(users_sets)<1
    %     k_center = k_center+1;
    %    users_sets=users_sets;
    % end
    [none,p]=Flow_UAV(ITER,best(end,:),users_sets);
    for i = 1:users_sets
        P(i,users_sets) = p(i);
    end
    UAV_num(ITER,users_sets) = k_center;
    % SINR_value(ITER,users_sets) = SINR(ITER,users_sets);
    % users_sets = users_sets+1;
    C=[];X = [];v=[];xm=[];B = [];%best = [];
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]方群,徐青.基于改进粒子群算法的无人机三维航迹规划[J].西北工业大学学报. 2017,35(01)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除
🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰