【无人机路径规划】基于聚类的特殊拥挤距离 （CSCD）的多模态多目标差分进化算法求解无人机三维路径规划

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🔥 内容介绍

无人机（UAV）路径规划作为无人机应用的关键技术，在复杂三维环境中面临着多目标优化和局部最优陷阱的双重挑战。传统的路径规划方法难以兼顾路径长度、安全性和平滑性等多重目标，并且容易陷入局部最优，导致规划出的路径并非最优解。针对这些问题，本文提出一种基于聚类的特殊拥挤距离（CSCD）的多模态多目标差分进化算法（CSCD-MMODE）用于求解无人机三维路径规划问题。该算法利用聚类方法对种群进行划分，并设计一种特殊的拥挤距离度量方法，以维持种群的多样性，避免算法过早收敛。同时，结合差分进化算法的全局搜索能力，有效地探索Pareto前沿上的多个局部最优解。实验结果表明，与现有算法相比，本文提出的CSCD-MMODE算法在路径长度、安全性和平滑性等多个目标上均表现出更优的性能，并能够有效克服局部最优陷阱，获得更优的Pareto解集。

关键词： 无人机路径规划，多目标优化，差分进化算法，聚类，拥挤距离，多模态优化

1. 引言

无人机技术近年来发展迅速，广泛应用于各个领域，如物流配送、环境监测、灾害救援、农业植保等。无人机路径规划是无人机应用的核心环节，其目标是在满足各种约束条件（如避障、航程限制等）的前提下，规划出一条最优或近似最优的飞行路径。在复杂三维环境中，无人机路径规划面临着诸多挑战：

• 多目标优化：

   实际应用中，通常需要同时优化多个目标，例如路径长度、安全性、平滑性、飞行时间等。这些目标之间往往存在冲突，难以同时达到最优。

• 环境复杂性：

   真实环境通常包含各种障碍物（如建筑物、山峰、树木等），需要设计有效的避障策略。

• 计算复杂性：

   三维空间中的路径搜索空间巨大，传统的路径规划方法计算效率较低，难以满足实时性要求。

• 局部最优陷阱：

   传统的优化算法容易陷入局部最优解，导致规划出的路径并非全局最优。

针对这些挑战，研究者们提出了各种无人机路径规划方法，主要包括：

• 基于搜索的算法：

   例如A*算法、D*算法等，这些算法通过搜索状态空间来寻找最优路径。然而，这些算法计算复杂度高，难以处理高维空间和复杂环境。

• 基于采样的算法：

   例如快速扩展随机树（RRT）算法及其变种，这些算法通过随机采样来探索搜索空间，具有较好的效率和灵活性。但是，这些算法生成的路径往往不够平滑。

• 基于优化的算法：

   例如遗传算法（GA）、粒子群优化（PSO）、差分进化算法（DE）等，这些算法通过迭代优化来寻找最优路径。这些算法具有全局搜索能力，但容易陷入局部最优解。

为了克服传统算法的局限性，本文提出一种基于聚类的特殊拥挤距离（CSCD）的多模态多目标差分进化算法（CSCD-MMODE）用于求解无人机三维路径规划问题。该算法的主要贡献在于：

• 引入聚类方法：

   利用聚类方法将种群划分为多个子种群，每个子种群专注于探索Pareto前沿上的一个区域，从而增强算法的探索能力和多样性。

• 设计特殊的拥挤距离度量方法：

   提出一种基于聚类的特殊拥挤距离（CSCD）度量方法，用于评估个体周围的密度，并引导算法探索稀疏区域，维持种群的多样性。

• 结合差分进化算法：

   利用差分进化算法的全局搜索能力，有效地探索Pareto前沿上的多个局部最优解。

2. 相关工作

本节回顾了无人机路径规划领域的相关研究工作，主要包括多目标优化算法和多模态优化算法。

2.1 多目标优化算法

多目标优化算法旨在寻找一组能够平衡多个目标函数的解，这些解构成了Pareto前沿。常用的多目标优化算法包括：

• 加权和方法：

   将多个目标函数加权求和，转化为单目标优化问题。该方法的局限性在于需要预先设定权重，且难以找到非凸Pareto前沿上的解。

• ε-约束方法：

   将部分目标函数转化为约束条件，优化剩余的目标函数。该方法的局限性在于需要设定ε值，且难以找到非连续Pareto前沿上的解。

• Pareto支配方法：

   基于Pareto支配关系来比较解的优劣，常用的算法包括NSGA-II、SPEA2等。这些算法能够较好地逼近Pareto前沿，但容易陷入局部最优解。

2.2 多模态优化算法

多模态优化算法旨在寻找多个局部最优解，这些解通常具有不同的特性，能够满足不同的应用需求。常用的多模态优化算法包括：

• 拥挤距离：

   通过评估个体周围的密度来维持种群的多样性。

• 小生境技术：

   将种群划分为多个小生境，每个小生境专注于探索一个局部最优解。

• 聚类方法：

   利用聚类算法将种群划分为多个子种群，每个子种群专注于探索Pareto前沿上的一个区域。

3. 基于聚类的特殊拥挤距离的多模态多目标差分进化算法 (CSCD-MMODE)

本节详细介绍了本文提出的CSCD-MMODE算法。该算法结合了聚类方法、特殊拥挤距离度量方法和差分进化算法，旨在有效地求解无人机三维路径规划问题。

3.1 算法框架

CSCD-MMODE算法的整体框架如下：

1. 初始化：

    随机生成初始种群。

2. 聚类：

    利用K-means算法对种群进行聚类，将种群划分为K个子种群。

3. 评估：

    计算每个个体的目标函数值，并根据Pareto支配关系对个体进行排序。

4. 特殊拥挤距离计算：

    计算每个个体的特殊拥挤距离，用于评估个体周围的密度。

5. 选择：

    根据Pareto支配关系和特殊拥挤距离，选择优秀的个体进入下一代。

6. 交叉：

    对选择出的个体进行交叉操作，产生新的个体。

7. 变异：

    对交叉后的个体进行变异操作，增加种群的多样性。

8. 重复步骤2-7，直到满足终止条件。

3.2 聚类策略

本文采用K-means算法对种群进行聚类。K-means算法是一种常用的聚类算法，其目标是将n个数据点划分为k个簇，使得每个数据点与其所属簇的中心点之间的距离最小化。在CSCD-MMODE算法中，将每个个体视为一个数据点，目标函数值作为特征向量，利用K-means算法将种群划分为K个子种群。每个子种群专注于探索Pareto前沿上的一个区域，从而增强算法的探索能力和多样性。

3.3 特殊拥挤距离度量方法 (CSCD)

传统的拥挤距离度量方法通常只考虑个体在目标空间中的密度，而忽略了个体在决策空间中的分布情况。为了更好地维持种群的多样性，本文提出一种基于聚类的特殊拥挤距离（CSCD）度量方法。CSCD的计算公式如下：

scss

CSCD(i) = α * CD_objective(i) + (1-α) * CD_decision(i)  

其中，

• CSCD(i)

  表示个体i的特殊拥挤距离。

• CD_objective(i)

  表示个体i在目标空间中的拥挤距离，采用传统的拥挤距离计算方法。

• CD_decision(i)

  表示个体i在决策空间中的拥挤距离，计算方法如下：

scss

CD_decision(i) = 1 / |S_i| * Σ d(x_i, x_j)  

其中，

• S_i

  表示与个体i属于同一个子种群的所有个体集合。

• d(x_i, x_j)

  表示个体i和个体j在决策空间中的欧氏距离。

• |S_i|

   表示集合S_i中元素的个数.

• α

  是一个权重系数，用于平衡目标空间和决策空间中的拥挤程度。

CSCD度量方法综合考虑了个体在目标空间和决策空间中的密度，能够更好地评估个体周围的拥挤程度，并引导算法探索稀疏区域，维持种群的多样性。

3.4 差分进化操作

本文采用差分进化算法的变异和交叉操作来生成新的个体。差分进化算法是一种基于群体差异的进化算法，其基本思想是通过个体之间的差异信息来指导种群的进化。

• 变异操作：

   从种群中随机选择三个个体x_r1、x_r2、x_r3，生成变异向量v_i = x_r1 + F * (x_r2 - x_r3)，其中F是缩放因子，用于控制变异的幅度。

• 交叉操作：

   将变异向量v_i和目标向量x_i进行交叉，生成新的个体u_i。交叉操作的目的是将变异向量中的部分信息传递给目标向量，从而增加种群的多样性。常用的交叉方式包括二项式交叉和指数交叉。

4. 无人机三维路径规划问题建模

本节将无人机三维路径规划问题建模为一个多目标优化问题。

4.1 环境建模

本文采用三维栅格地图来描述无人机飞行环境。将三维空间划分为若干个大小相等的立方体栅格，每个栅格代表一个空间区域。根据栅格内是否存在障碍物，将栅格标记为自由栅格或障碍物栅格。

4.2 路径表示

无人机路径由一系列航路点组成，每个航路点代表无人机在三维空间中的一个位置。路径可以表示为：

ini

Path = {P_1, P_2, ..., P_n}  

其中，P_i = (x_i, y_i, z_i)表示第i个航路点的坐标。

4.3 目标函数

本文考虑三个目标函数：路径长度、安全性和平滑性。

• 路径长度 (f_1)：

   路径的总长度，定义为所有航路点之间距离之和。路径长度越短，无人机的飞行成本越低。

ini

f_1 = Σ ||P_{i+1} - P_i||  

• 安全性 (f_2)：

   路径的安全性，定义为路径与障碍物之间的最小距离的倒数。路径与障碍物之间的最小距离越大，安全性越高。

ini

f_2 = 1 / min(d(P_i, Obstacle))  

其中，d(P_i, Obstacle)表示航路点P_i与最近的障碍物之间的距离。

• 平滑性 (f_3)：

   路径的平滑性，定义为相邻航段之间的角度变化之和。角度变化越小，路径越平滑。

css

f_3 = Σ angle(P_{i-1}, P_i, P_{i+1})  

4.4 约束条件

本文考虑以下约束条件：

• 起点和终点约束：

   路径的起点和终点必须与指定的起点和终点一致。

• 避障约束：

   路径上的所有航路点都必须位于自由栅格中，避免与障碍物发生碰撞。

• 最大飞行距离约束：

   路径的总长度不能超过无人机的最大飞行距离。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1]顾清华,唐慧,李学现,等.融合聚类和小生境搜索的多模态多目标优化算法[J].智能系统学报, 2023, 18(5):1127-1141.DOI:10.11992/tis.202204040.

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

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2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

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2.15 模糊小波神经网络预测和分类

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