随性的葡萄要写关于static的理解

本文深入解析 Java 中 static 的使用及意义,从访问控制到单例模式实现,再到类与类之间的交互,帮助读者掌握 static 的核心概念。

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static属于类级以下的修饰符。

我们要理解这个并不难,我们要知道在Java中最小的单元就是类了。所以我们要了解的其实是类与类之间的访问条件限制。

要访问程序我们知道只有两种方法,第一种调用对象访问,还有一种不用对象就是static静态访问了。两种可以理解为分开的两种方式,显然第一种强大一点,似乎包括了第二种访问方法。其实底层调用的还是第二种方法,所以我们可以理解为是完全分开的两种方式,脑海中应该把这两种方式看成是平行的两种方法。

两种方式没有重复关系,只有结合起来用才强大。

首先,我们可以考虑第一种情况,创建对象是依赖构造器。弊端是假设外界不能访问构造器不能访问了怎么办?

解决方法即使,通过static方法内创建自己对象,然后返回该对象。

用 static 理解 (单例模式) 的思考方式

单例模式,只需要一个单例,只需要创建一次。

假设全部功能在一个static方法中实现,问题出现了:因为方法有弹栈机制,所以我们多次使用static方法是就会多次创建对象,从而不能保证单例的出现,所以我们需要该类中的一个static字段作为变量接收保存。

要保证机制的安全性,采用private权限修饰符修饰。

优化机制,饿汉式,懒汉式。

懒汉式就是多了一层if作为判断是否,在调用static方法是再创建对象。

饿汉式就是直接创建并用static字段变量接受保存,再用static方法返回。

 

总结 static考虑方向。

因为static可以通过(类名 . 字段/方法)直接调用。所以我们可以只考虑类的访问权限就行。

a . 我们在当前类中是否能访问另一个类(要不要导包)(餐馆吃饭分两种,这里吃还是打包)

b . 接下来考虑字段、方法等是否有访问权限(跨包至少是public)。(打包只能用公共的饭盒和餐具,被别把人家盘子端走)。

 

文件夹  ---------相应类 ------------类可访?

 

内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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