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RSS订阅原创 ROS安装步骤
转～～ROS安装步骤：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html安装的过程中rosdep update 连接错误报如下错误：ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx解决方法：可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的i
2020-11-17 11:25:19
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原创 《视觉SLAM十四讲 第9章设计前端》总结
第9章设计前端讲解了如何设计一个前端，这里自己也做个总结。1、一个完整的工程项目的文件夹组织框架一般包含以下7个部分。1）bin： 用来存放二进制文件2）include/slam： 存放头文件3）src： 存放源代码4）test： 存放测试用的文件5）lib： 存放编译好的库文件6）config： 存放配置文件7）cmake_modules：第三方库的cmakes文件，在使用g2o之类的库时会用到它搭建好文件夹组织框架后，确定基本数据结构，即主要有哪几个类，以及它们之的
2020-11-05 21:25:20
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原创 世界坐标系，相机坐标系，成像平面，像素坐标系之间的关系
假设空间的某点在世界坐标系、相机坐标系、成像平面系、像素坐标系的坐标点分别为Pw，PC，P’， PU成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与相机坐标系点PC[X,Y,Z]之间的关系根据小孔成像及三角形相似关系，空点的点PC落在成像平面上，成像的点P’：Zf=-XX'=-YY' (1) 其中，负号表示成的像是倒立的，f为成像平面到小孔的距离为。为简化模型，把成像平面对称到相机前方，和三维空间的点一起放在摄像机坐标系的同一侧。简化（1）式为：Zf=XX'...
2020-08-29 06:33:20
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原创 g2o图优化库
前段时间因学习slam,其中涉及到了非线性优化的问题,采用了g2o图优化库解决此问题.在此记录下g2o实现原理及步骤.文中内容参考https://www.cnblogs.com/CV-life/archive/2019/03/13/10525579.htmlG2o 简介G2O是一个是一个图优化库,图优化里的图就是数据结构里的图，一个图由若干个顶点（vertex），以及连接这些顶点的边（edge）组成.在SLAM里，图优化一般分解为两个任务：1、构建图。机器人位姿作为顶点，位姿间关系作为边。2、优
2020-05-11 22:59:57
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空空如也
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