世界坐标系，相机坐标系，成像平面，像素坐标系之间的关系

假设空间的某点在世界坐标系、相机坐标系、成像平面系、像素坐标系的坐标点分别为Pw，Pc，P’，Pu

1. 成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与相机坐标系点Pc[X,Y,Z]之间的关系

根据小孔成像及三角形相似关系，空点的点Pc落在成像平面上，成像的点P’：

                                                

其中，负号表示成的像是倒立的，f为成像平面到小孔的距离为。

为简化模型，把成像平面对称到相机前方，和三维空间的点一起放在摄像机坐标系的同一侧。简化（1）式为：

                                                 

整理得：

                                                         

 

2.成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与像素平面的点Pu[u,v]T之间的关系

设成像平面上固定着一个像素平面o-u-v，像素平面得到Pu像素坐标。

像素坐标的定义方式：原点位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，像素坐标系与成像平面之间相差了一个缩放和一个原点平移，假设在u轴上缩放了α倍，在v轴上缩放了β倍，同时原点平移了[cx,cy]T

         P’的坐标与像素坐标Pu的关系为：

                                               

3、相机坐标系的点Pc[X,Y,Z]与像素平面的点Pu [u,v]T之间的关系

把(3)式带入并入(4)式，αf合并为fx，把βf合并为fy ，得：

                                              

其中，f的单位为米，α，β的单位为像素/米，所以fx，fy的单位为像素，把该式写为矩阵

                                            

                                                                                                                                 

把Z挪到左侧：

                                         

中间的量组成的矩阵为相机的内参数为矩阵K。

4、相机坐标系与世界坐标系之间的关系

相机的位姿由它的旋转矩阵R和平移矩阵t来描述：Pc=RPw+t

5、世界坐标系与像素平面之间的关系

                                   

总结如下：

世界坐标系到像素平面: