PID学习笔记(一)

前话说在前头：PID的学习是学习的是平衡小车之家的资料

目录

直流电机与TB6612驱动：

直流电机原理：

减速器：

 电机接线说明：

 TB6612驱动：

 参数：

电机与TB6612接线图

编码器：

区分：

增量式编码器：

绝对式编码器：

四倍频：

基本框图

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直流电机与TB6612驱动：

直流电机原理：

调节电机的直流电压大小->实现电机调速

改变电机的电压极性，可实现电机转向

减速器：

 电机接线说明：

 TB6612驱动：

TB6612驱动器的原理类似于H桥电路，它利用了四个MOSFET晶体管来控制电机。电机驱动实质是一个功率放大器，把我们的输出信号进行功率放大之后输出给执行元件---电机,实现输出信号对执行元件的控制。（这样就可以放大IO口输出的信号去改变电机的电压）

 参数：

最大输入电压：V=15V

最大输出电流：I=1.2A（平均），峰值为3.2A。

电机与TB6612接线图

 AO1 和 AO2 分别接到电机的+和-。然后通过 PWMA、 AIN2、 AIN1 控制电机。

 

编码器：

编码器是一种用于测量或控制物理量的设备，它可以将物理量转换为数字信号，如位置、速度和角度等。编码器通常由两个部分组成，一个是固定的基座，另一个是连续旋转的转子。转子和基座之间可以安装编码器传感器，以测量转子的位置或运动状态

区分：

增量式编码器：

增量式编码器是一种相对位置传感器。它在转子运动时产生脉冲，每个脉冲表示转子旋转的一个特定角度。增量式编码器将每个转子位置转换为数字信号，从而可以进行位置、速度和加速度等测量。

绝对式编码器：

绝对式编码器是一种将旋转角度转换为绝对位置值的设备，每个位置有唯一的数字编码。绝对码器可以通过多个轴上的转子实现多轴位置检测。由于它们使用数字编码来表示每个位置，它们存储的位置不会因为断电而丢失。

四倍频：

软件对信号处理的方式

 常规的是：以A、B的周期为计数的

四倍频：以A、B的跳变沿（上升沿和下降沿）为计数

基本框图