原创：rospy一个节点中实现订阅话题并发布消息到一个新话题

下面是python版本的实现：

class SubscribeAndPublish:
    def __init__(self):
        self.__pub_ = rospy.Publisher('topic to be published',
        Pub msg type, queue_size)
        self.__sub_ = rospy.Subscriber('topic to be subscribed',
        Sub msg type, self.callback)

    def callback(self,data):
        assert isinstance(data, Sub msg Type) 
        # To check if get correct msg
		obj_toPub = Pub msg type() 
		# To create an instance of msg type to be published.
      
       '''
       这里加入对data数据的处理代码，data就是从订阅话题中获得的数据，
       处理后存储到obj_toPub实例中，需要注意的是变量类型要对应，
       否则没办法通过编译。
       '''
        self.__pub_.publish(obj_toPub)

def main():
    rospy.init_node('node name', anonymous=True)
    SAPObject = SubscribeAndPublish()
    rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
    main()

经过目前的实践，证明可用，以及实现的功能有传感器的时空对齐。后面进行目标融合时应该也会用到，因为要订阅多个节点，最终只有一个输出。

第一次写文档，排版格式可能不够美观，大家谅解，代码中有不完美的地方请大家不吝赐教啦。。。