ABS Simulink仿真建模（二）

• 车辆仿真系统

书接上回，我们上一篇文章介绍了一个非常简单的ABS算法模块的搭建过程，本篇文章我们继续介绍车辆仿真系统的搭建：

要建立车辆动力学仿真系统，很多同学可能会想到一些商业化的软件比如Carsim、AMEsim甚至更高阶的ADAMS等等，由于本文主要针对需要快速上手的小白，此处仅介绍基于Simulink的基础建模（但不排除笔者此后会更新深层次的车辆动力学教程哈，画个饼先）

基于Simulink建立车辆动力学模型是相对简单的，基本上Simulink能建立的模型大家找张纸拿支笔也都是能写出来公式的，常见的有2自由度、7自由度、13自由度模型等等，这里可能又有同学们要说了：“听起来就好长啊，好多公式好多理论啊~”，笔者太理解这种心理了，所以今天我们直接从最简单的入手，绝对让你最快速度上手！

              首先我们搭建一个非常简单的车辆模块，上模型！

输入端只有一个参数：Mu摩擦系数，这个参数我们可以自己定义哈，摩擦系数首先进入了一个Gain增益模块，也就是和一个系数相乘，这个系数我们看到是m*g/4，也就是车辆质量m乘以重力加速度g再除以车轮数4（简单模型哈，我们就当做四个车轮均摊车辆重量），这一步的目的是根据计算车轮上的垂向力与摩擦系数相乘，得到单个车轮的最大制动力Tire Torque（即摩擦力极限，制动力超出这个力车轮就会打滑）；

这个信号兵分两路，上面一路与Rr车轮半径相乘摇身一变成了最大制动力矩Tire Torque信号；

另一路与-4/m相乘，即乘以4再除以车辆质量m再加个负号，即先反推四个车轮的最大制动力之和，再反求车辆最大减速度；得到了车辆最大减速度我们又进入了一个积分模块，对减速度求积分那自然是得到速度的衰减，所以我们这里需要设置积分模块的初始值，即车辆开始制动前的车速（注意单位应为m/s），由此实现在最大减速度作用下，车辆速度逐渐减少直至为0的车速信号，该信号继续一分为二，上面的与车轮半径Rr做除法，得到了车轮速度的等效车轮角速度VS（也就是ABS算法用的那个VS），下面的继续求积分，速度的积分那就是距离，于是得到了制动距离SD信号

（打字打的口干，喝口水先）

车辆模型已经搞定了，但是制动系统我们还没做，继续下一步施工，上模型！

我们看到输入端两个信号，一个是来自ABS算法模块的ABS控制信号ABS Control，一个是来自车辆模块计算得到的最大制动力Tire Torque；

首先ABS控制信号进入了一个乘法运算模块，与主缸压力MC Pressure相乘（我们为了简化模型，此处直接默认刹车踩到底，取最大主缸压力）得到ABS干预后的主缸压力（即ABS介入时切断制动压力，不介入时恢复制动压力），然后将主缸压力转换为轮边制动力矩，此处需要乘以一个系数Kf，此处不再赘述；得到当前的轮边制动力矩与最大制动力矩做差，得到的制动力矩和摩擦力矩双重作用下的车轮合外力矩，然后用这个合外力矩除以车轮的转动惯量，即可得到车轮的减速度，再求一次积分(此处的积分模块也要设置初始值为制动开始时车速对应的车轮速度)，得到车轮速度Wheel Speed。

至此，ABS算法模块需要的两个变量WS和VS就全都计算得出啦，所有子系统都搭建完成，下一篇我们将进行最后的组装工作，感兴趣的同学可以戳我的主页找到下一篇

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