FreeRTOS 任务管理学习笔记

FreeRTOS 任务管理学习笔记

    个人学习FreeRTOS任务管理学习笔记，实验器材是STM32F103ZET6最小核心板，移植FreeRTOS官方内核源码。
    功能实现：按键控制LED灯的亮与灭。只为了更好的理解任务管理。功能很简单，实际应用不会这么做。
    整体思路：按键按下转换标志位->恢复LED_Task任务->LED_Task任务执行完成->挂起LED_Task任务

代码如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//硬件bsp头文件
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "led.h"

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为 NULL。
 */
//创建任务句柄
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;

// LED 任务句柄
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL; // LED任务句柄
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL; // KEY任务句柄
/******************************* 内核对象句柄 **************************/
/*
* 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
* 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
*
内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
/**************************全局变量声明******************************************/
uint8_t u8flag = 0; //控制LED亮或灭

/*******************************************************************************
 *                                   函数声明
 * *******************************************************************************/
static void AppTaskCreate(void);       //用于创建任务
static void LED_Task(void *parameter); // LED_Task 任务实现
static void KEY_Task(void *parameter); // KEY_Task 任务实现
static void BSP_Init(void);            //用于初始化板载相关资源
/*****************************************************************
   * @brief 主函数
   * @param 无
   * @retval 无
   * @note 第一步：开发板硬件初始化
   第二步：创建 APP 应用任务
   第三步：启动 FreeRTOS，开始多任务调度
   ****************************************************************/
int main(void)
{
    BaseType_t xReturn = pdPASS; //定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS

    BSP_Init();
    printf("FreeRTOS Key switch LED!\r\n");

    //创建 AppTaskCreate 任务
    xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,          //任务入口函数
                          (const char *)"AppTaskCreate",          //任务名称
                          (uint32_t)512,                          //任务栈大小
                          (void *)NULL,                           //传递给任务函数的参数
                          (UBaseType_t)1,                         //任务优先级
                          (TaskHandle_t *)&AppTaskCreate_Handle); //任务控制块指针
    //启动任务调度
    if (pdPASS == xReturn)     //创建成功
        vTaskStartScheduler(); //启动任务，开启调度
    else
        return -1;

    while (1) //正常不会执行到这里
        ;
}
/***********************************************************************
 * @ 函数名 ： AppTaskCreate
 * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
 * @ 参数 ： 无
 * @ 返回值 ： 无
 ***************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
    BaseType_t xReturn = pdPASS; //定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS

    taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
    //创建LED_TASK任务
    xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LED_Task, //任务函数
                          (const char *)"LED_Task", //任务名称
                          (uint32_t)512,            //任务栈大小
                          (void *)NULL,             //任务入口函数参数
                          (UBaseType_t)2,           //任务优先级
                          (TaskHandle_t *)&LED_Task_Handle);

    if (pdPASS == xReturn) //任务创建成功
        printf("LED_Task Task Created Successfully!\r\n");

    xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KEY_Task, //任务函数
                          (const char *)"KEY_Task", //任务名称
                          (uint32_t)512,            //任务栈大小
                          (void *)NULL,             //任务入口函数参数
                          (UBaseType_t)3,           //任务优先级
                          (TaskHandle_t *)&KEY_Task_Handle);

    if (pdPASS == xReturn) //任务创建成功
        printf("KEY_Task Task Created Successfully!\r\n");

    vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate 任务

    taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/***********************************************************************
 * @ 函数名 ： LED1_Task
 * @ 功能说明： 任务主体
 * @ 参数 ： 无
 * @ 返回值 ： 无
 ***************************************************************/
static void LED_Task(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        if (u8flag == 1)
        {
            LED1_ON;
            printf("led_task running,LED1_ON\r\n");
        }
        else
        {
            LED1_OFF;
            printf("led_task running,LED1_OFF\r\n");
        }
        vTaskSuspend(LED_Task_Handle); //挂起LED任务
        printf("Pending led task!\r\n");
        vTaskDelay(10); //延时10个tick
    }
}

/***********************************************************************
 * @ 函数名 ： KEY_Task
 * @ 功能说明： 任务主体
 * @ 参数 ： 无
 * @ 返回值 ： 无
 ***************************************************************/
static void KEY_Task(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        if (Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON)
        {
            // KEY1被按下
            u8flag ^= 1;
            printf("u8flag=%d\r\n", u8flag);
            vTaskResume(LED_Task_Handle); //恢复LED任务
            printf("Resume led task!\r\n");
        }

        vTaskDelay(20); //延时20个tick
    }
}
/***********************************************************************
 * @ 函数名 ： BSP_Init
 * @ 功能说明： 硬件外设初始化，有关硬件外设初始化均可放在这里
 * @ 参数 ： 无
 * @ 返回值 ： 无
 ***************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
    /*
     * STM32 中断优先级分组为 4，即 4bit 都用来表示抢占优先级，范围为： 0~15
     * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
     * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
     */

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

    // LED  GPIO初始化
    LED_GPIO_Init();

    //串口初始化
    PC_USART_Init();

    //按键初始化
    Key_GPIO_Config();
}

FreeRTOSConfig.h文件配置如下：

/*
    FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.
    All rights reserved

    VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.

    This file is part of the FreeRTOS distribution.

    FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
    the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
    Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.

    ***************************************************************************
    >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<
    >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<
    >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<
    >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<
    ***************************************************************************

    FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
    WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
    FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following
    link: http://www.freertos.org/a00114.html

    ***************************************************************************
     *                                                                       *
     *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *
     *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *
     *    platform software that is more than just the market leader, it     *
     *    is the industry's de facto standard.                               *
     *                                                                       *
     *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *
     *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *
     *    tutorial book, reference manual, or both:                          *
     *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *
     *                                                                       *
    ***************************************************************************

    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading
    the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you
    defined configASSERT()?

    http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
    embedded software for free we request you assist our global community by
    participating in the support forum.

    http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to
    be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive
    FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers
    Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.

    http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
    including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
    compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.

    http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.
    Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.

    http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
    Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS
    licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.

    http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
    engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
    mission critical applications that require provable dependability.

*/

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "bsp_usart.h"
#include "stm32f10x.h"

//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char, int) printf("Error:%s,%d\r\n", char, int)
#define configASSERT(x) \
    if ((x) == 0)       \
    vAssertCalled(__FILE__, __LINE__)

/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 *
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION 1

// 1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING 1

/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 *
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1

/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 *
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0

/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)

// RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)

//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES (32)

//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)

//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)

//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0

//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0

//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1

//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0

//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0

//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0

/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10

#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0

/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36 * 1024))

/***************************************************************
             FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
 *
 * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
 * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
 */
#define configUSE_IDLE_HOOK 0

/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
 *
 *
 * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
 * 时间片中断可以周期性的调用
 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
 * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
 */
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0

//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0

/*
 * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0

/********************************************************************
          FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
 * prvWriteNameToBuffer()
 * vTaskList(),
 * vTaskGetRunTimeStats()
 */
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1

/********************************************************************
                FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES (2)

/***********************************************************************
                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES - 1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)

/************************************************************
            FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0

/******************************************************************
            FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15

//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS)) /* 240 */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler

/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if (configUSE_TRACE_FACILITY == 1)
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

下载验证：

效果：上电LED灭，按下按键LED点亮，再按下按键LED熄灭。

声明
FreeRTOSConfig.h文件引用与FreeRTOS官方，针对当前的实验做了相应的配置参数的修改。