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一、获取FreeRTOS源代码
来FreeRTOS官方网站:https://www.freertos.org/
我这里主要提供的是例程为FreeRTOS的V10.4.6版本
1、进入官网,点击Download FreeRTOS
2、点击Download
二、FreeRTOS系统源码内容
和我们密切相关的是FreeRTOS内核,我们打开freeRTOS系统内核文件夹
每个文件夹的内容是
名称 | 描述 |
Demo | FreeRTOS演示例程 |
License | FreeRTOS相关许可 |
Source | FreeRTOS源码 |
Test | 公用以及移植层测试代码 |
Demo文件夹
Demo文件夹里面就是FreeRTOS的演示例程,支持多种芯片架构,其中包括F1、F4、F7三种步如下所示,对于入门学习FreeRTOS是十分有帮助的,在FreeRTOS的过程中就可以参考这些演示工程。
Source文件夹
Source文件夹是源码的本尊
接下来,我们看一下每个文件所对应的含义
名称 | 描述 |
include | 包含了FreeRTOS的头文件 |
portable | 包含了FreeRTOS的移植文件 |
croytine.c | 协程相关文件 |
event_group.c | 事件相关文件 |
list.c | 列表相关文件 |
queue.c | 队列相关文件 |
stream_buffer.c | 流式缓冲区相关文件 |
tasks.c | 软件相关文件 |
timers.c | 软件定时器相关文件 |
红色加粗的是必须要添加进去的,其他可用可不用,根据自己的使用需求。
portable文件夹
FreeRTOS操作系统归根到底是一个软件层面的东西,那FreeRTOS是如何跟硬件练习在一起的呢?
portable文件夹里面的东西就是桥梁
由于我们使用MDK开发,因此这里重点介绍其中的部分移植文件。
名称 | 描述 |
Keil | 指向RBDS文件夹 |
RVDS | 不同内核芯片的移植文件 |
MengMang | 内存管理文件 |
三、FreeRTOS系统源码移植
移植准备:
1、FreeRTOS源码
2、基础工程
移植步骤:
1、添加FreeRTOS源码(将FreeRTOS)源码添加至基础工程、头文件路径等
2、FreeRTOSConfig,添加FreeRTOSconfig.h配置文件
3、修改SYSTEM文件,修改SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c
4、修改中断相关文件,修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断。
5、添加应用程序,移植是否成功。
开始移植:
1、添加FreeRTOS 源码
在基础工程的 Middlewares 文件夹中新建一个 FreeRTOS 子文件夹,如下图所示:
接着就需要将 FreeRTOS 的源代码添加到刚刚新建的 FreeRTOS 子文件中了。将 FreeRTOS 内核源码的 Source 文件夹下的所有文件添加到工程的 FreeRTOS 文件夹中,如下图所示:
其中,我们前边介绍到,portable,实际只用到三个文件,其他没用到的,我们可以删除掉
而在MemMang是我们的内存管理算法,实际我们只用到算法4,即只用到heap_4.c,RVDS是一个软硬件连接桥梁,不同的内核,有不同的文件
2、将文件添加到工程
打开工程,新建两个文件分组,分别为Middlewares/FreeRTOS_CORE和Middlewares/FreeRTOS_PORT,如下图所示:
我们将内核的C源码添加到Middlewares/FreeRTOS_CORE,Middlewares/FreeRTOS_PORT分组用于存放FreeRTOS内核的移植文件,需要添加两个文件到这个分组,分别是heap_x.c和port.c。不同的开发板,所移植的port.c文件夹是不同的。
STM32系列开发板类型 | port.c所在文件夹 |
STM32F1 | ARM_CM3 |
STM32F4 | ARM_CM4F |
STM32F7 | ARM_CM7/r0p1 |
STM32H7 | ARM_CM7/r0p1 |
添加完以后如下图所示:
3、添加头文件路径
我们总共需要添加两个头文件,一个是FreeRTOS系统的include的头文件,一个是硬件连接的头文件。添加完以后的路径如下图所示:
4、添加FreeRTOSConfig.h文件
FreeRTOSConfig.h是FreeRTOS操作系统的配置文件,FreeRTOS操作系统是可裁剪的,用户可以根据需求对FreeRTOS进行裁剪,裁剪掉不需要FreeRTOS功能,以此来节约MCU中内存资源。
5、修改SYSTEM文件
我们分别修改sys.h,delay.h,usart.h
5.1、sys.h
将#define SYS_SUPPORT_OS 1中的1修改成0
/**
* SYS_SUPPORT_OS用于定义系统文件夹是否支持OS
* 0,不支持OS
* 1,支持OS
*/
#define SYS_SUPPORT_OS 1
5.2、usart.c
usart.c 文件的修改也很简单,一共有两个地方需要修改,首先就是串口的中断服务函数, 原本在使用 µC/OS 的时候,进入和退出中断需要添加 OSIntEnter()和 OSIntExit()两个函数,这是µC/OS 对于中断的相关处理机制,而 FreeRTOS 中并没有这种机制,因此将这两行代码删除, 修改后串口的中断服务函数如下所示:
/**
* @brief 串口1中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void USART_UX_IRQHandler(void)
{
uint32_t timeout = 0;
uint32_t maxDelay = 0x1FFFF;
HAL_UART_IRQHandler(&g_uart1_handle); /* 调用HAL库中断处理公用函数 */
timeout = 0;
while (HAL_UART_GetState(&g_uart1_handle) != HAL_UART_STATE_READY) /* 等待就绪 */
{
timeout++; /* 超时处理 */
if(timeout > maxDelay)
{
break;
}
}
timeout=0;
/* 一次处理完成之后,重新开启中断并设置RxXferCount为1 */
while (HAL_UART_Receive_IT(&g_uart1_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)
{
timeout++; /* 超时处理 */
if (timeout > maxDelay)
{
break;
}
}
}
#endif
接下来 usart.c 要修改的第二个地方就是导入的头文件,因为在串口的中断服务函数当中已 经删除了 µC/OS 的相关代码,并且也没有使用到 FreeRTOS 的相关代码,因此将 usart.c 中包含 的关于 OS 的头文件删除,要删除的代码如下所示:
/* 如果使用os,则包括下面的头文件即可 */
#if SYS_SUPPORT_OS
#include "os.h" /* os 使用 */
#endif
5.3、delay.c
接下来修改 SYSTEM 文件夹中的最后一个文件——delay.c,delay.c 文件需要改动的地方比 较多,大致可分为三个步骤:删除适用于 µC/OS 但不适用于 FreeRTOS 的相关代码、添加 FreeRTOS 的相关代码、修改部分内容。
(1) 删除适用于 µC/OS 但不适用于 FreeRTOS 的相关代码
一共需要删除 1 个全局变量、6 个宏定义、3 个函数,这些要删除的代码在使用 µC/OS 的 时候会使用到,但是在使用 FreeRTOS 的时候无需使用,需要删除的代码如下所示:
static uint32_t g_fac_us = 0; /* us延时倍乘数 */
/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
#if SYS_SUPPORT_OS
/* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
#include "os.h"
/* 定义g_fac_ms变量, 表示ms延时的倍乘数, 代表每个节拍的ms数, (仅在使能os的时候,需要用到) */
static uint16_t g_fac_ms = 0;
/*
* 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
* 首先是3个宏定义:
* delay_osrunning :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
* delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始化systick
* delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
* 然后是3个函数:
* delay_osschedlock :用于锁定OS任务调度,禁止调度
* delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
* delay_ostimedly :用于OS延时,可以引起任务调度.
*
* 本例程仅作UCOSII的支持,其他OS,请自行参考着移植
*/
/* 支持UCOSII */
#define delay_osrunning OSRunning /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting OSIntNesting /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
/**
* @brief us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
* @param 无
* @retval 无
*/
void delay_osschedlock(void)
{
OSSchedLock(); /* UCOSII的方式,禁止调度,防止打断us延时 */
}
/**
* @brief us级延时时,恢复任务调度
* @param 无
* @retval 无
*/
void delay_osschedunlock(void)
{
OSSchedUnlock(); /* UCOSII的方式,恢复调度 */
}
/**
* @brief us级延时时,恢复任务调度
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
OSTimeDly(ticks); /* UCOSII延时 */
}
/**
* @brief systick中断服务函数,使用OS时用到
* @param ticks : 延时的节拍数
* @retval 无
*/
void SysTick_Handler(void)
{
/* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
if (delay_osrunning == OS_TRUE)
{
/* 调用 uC/OS-II 的 SysTick 中断服务函数 */
OS_CPU_SysTickHandler();
}
HAL_IncTick();
}
#endif
(2) 添加 FreeRTOS 的相关代码
只 需 要 在 delay.c 文 件 中 使 用 extern 关 键 字 导 入 一 个 FreeRTOS 函 数 — — xPortSysTickHandler()即可,这个函数是用于处理 FreeRTOS 系统时钟节拍的,本教程是使用 SysTick作为FreeRTOS操作系统的心跳,因此需要在SysTick的中断服务函数中调用这个函数, 因此将代码添加到 SysTick 中断服务函数之前,代码修改如下:
void SysTick_Handler(void)
{
代码省略
}
#endif
(3) 修改部分内容
最后要修改的内容包括两个,分别是包含头文件和 4 个函数。 首先来看需要修改的 4 个函数,分别是 SysTick_Handler()、delay_init()、delay_us()和 delay_ms()。
(a) SysTick_Handler()
这个函数是 SysTick 的中断服务函数,需要在这个函数中重复调用上个步骤中导入的函数 xPortSysTickHandler(),代码修改后如下所示:
/**
* @brief systick中断服务函数,使用OS时用到
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
void SysTick_Handler(void)
{
HAL_IncTick();
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
{
xPortSysTickHandler();
}
}
(b) delay_init()
函 数 delay_init() 主要用于初始化 SysTick 。 这 里 要 说 明 的 是 , 在 后 续 调 用 函 数 vTaskStartScheduler()(这个函数在下文中讲解到 FreeRTOS 任务调度器的时候会具体分析)的 时候,FreeRTOS 会按照 FreeRTOSConfig.h 文件的配置对 SysTick 进行初始化,因此 delay_init() 函数初始化的 SysTick 主要使用在 FreeRTOS 开始任务调度之前。函数 delay_init()要修改的部分主要为 SysTick 的重装载值以及删除不用的代码,代码修改如下:
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS */
uint32_t reload;
#endif
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);/* SYSTICK使用内核时钟源,同CPU同频率 */
g_fac_us = sysclk; /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */
reload = sysclk; /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ; /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.099s左右 */
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; /* 开启SYSTICK中断 */
SysTick->LOAD = reload; /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 开启SYSTICK */
#endif
}
(c) delay_us()
函数 delay_us()用于微秒级的 CPU 忙延时,原本的函数 delay_us()延时的前后加入了自定义 函数 delay_osschedlock()和 delay_osschedunlock()用于锁定和解锁 µC/OS 的任务调度器,以此来 让延时更加准确。在 FreeRTOS 中可以不用加入这两个函数,但是要注意的是,这会让函数 delay_us()的微秒级延时的精度有所下降,函数 delay_us()修改后的代码如下所示:
void delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t ticks;
uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
while (1)
{
tnow = SysTick->VAL;
if (tnow != told)
{
if (tnow < told)
{
tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
}
else
{
tcnt += reload - tnow + told;
}
told = tnow;
if (tcnt >= ticks)
{
break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
}
}
}
}
(d) delay_ms()
函数 delay_ms()用于毫秒级的 CPU 忙延时,原本的函数 delay_ms()会判断 µC/OS 是否运 行,如果 µC/OS 正在运行的话,就使用 µC/OS 的 OS 延时进行毫秒级的延时,否则就调用函数 delay_us()进行毫秒级的 CPU 忙延时。在 FreeRTOS 中,可以将函数 delay_ms()定义为只进行 CPU 忙延时,当需要 OS 延时的时候,调用 FreeRTOS 提供的 OS 延时函数 vTaskDelay()(在下 文讲解 FreeRTOS 时间管理的时候会对此函数进行分析)进行系统节拍级延时,函数 delay_ms() 修改后的代码如下所示:
void delay_ms(uint16_t nms)
{
uint32_t i;
for (i=0; i<nms; i++)
{
delay_us(1000);
}
}
(e) 包含头文
根据上述步骤的修改,delay.c 文件中使用到了 FreeRTOS 的相关函数,因此就需要在 delay.c 文件中包含 FreeRTOS 的相关头文件,并且移除掉原本存在的 µC/OS 相关头文件。先看一下修 改前 delay.c 文件中包含的 µC/OS 相关的头文件:
/* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
5.5、修改中断定时器函数
在 FreeRTOS 的移植过程中会这几到三个重要的中断,分别是 FreeRTOS 系统时基定时器 的中断(SysTick 中断)、SVC 中断、PendSV 中断(SVC 中断和 PendSV 中断在下文讲解 FreeRTOS 中断和 FreeRTOS 任务切换的时候会具体分析),这三个中断的中断服务函数在 HAL 库提供的 文件中都有定义,对于正点原子不同的 STM32 开发板,对应了不同的文件,具体对应关系如下 表所示:
正点原子的 STM32 系列开发板类型 | 中断服务函数所在文件 |
STM32F1 | stm32f1xx_it.c |
STM32F4 | stm32f4xx_it.c |
STM32F7 | stm32f7xx_it.c |
STM32H7 | stm32h7xx_it.c |
其中,SysTick 的中断服务函数在 delay.c 文件中已经定义了,并且 FreeRTOS 也提供了 SVC 和 PendSV 的中断服务函数,因此需要将 HAL 库提供的这三个中断服务函数注释掉,这里采用 宏开关的方式让 HAL 库中的这三个中断服务函数不加入编译,使用的宏在 sys.h 中定义,因此 还需要导入 sys.h 头文件,参照上表进行找到对应的文件进行修改,修改后的代码如下所示:
/*导入sys.h头文件*/
#include "./SYSTEM/SYS/sys.h"
#if(!SYS_SUPPORT_OS)
void SVC_Handler(void)
{
}
#endif
#if(!SYS_SUPPORT_OS)
void PendSV_Handler(void)
{
}
#endif
#if(!SYS_SUPPORT_OS)
void SysTick_Handler(void)
{
HAL_IncTick();
}
#endif
最后,也是移植 FreeRTOS 要修改的最后一个地方,FreeRTOSConfig.h 文件中有如下定义: #define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
我们需要将
#define __NVIC_PRIO_BITS 4U
修改成
#define __NVIC_PRIO_BITS 4
5.6、可选步骤
这个步骤是可选的,但是笔者强烈建议读者完成,因为在后续实验中会使用到,并且规范 工程。本小节可分为 3 个小部分,分别为修改工程目标名、移除 USMART 调试组件、添加定时 器驱动。
1、修改工程目标名称
将之前的基础工程名称修改成FreeRTOS
2、移除 USMART 调试组件
3、添加定时器驱动
由于在后续的实验中需要使用到 STM32 的基本定时器外设,因此需要向工程中添加定时 器的相关驱动文件。
5.7、添加应用程序
移植好 FreeRTOS 之后,当然要测试一下移植是否成功。在本步骤中,一共需要修改 1 个 文件并添加 2 个文件,修改的 1 个文件为 main.c,添加的 2 个文件为 freertos_demo.c 和 freertos_demo.h。对于 main.c 主要是在 main()函数中完成一些硬件的初始化,最后调用 freertos_demo.c 文件中的 freertos_demo()函数。而 freertos_demo.c 则是用于编写 FreeRTOS 的相 关应用程序代码。
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/SRAM/sram.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
#include "freertos_demo.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化 HAL 库 */
sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
delay_init(72); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为 115200 */
led_init(); /* 初始化 LED */
lcd_init(); /* 初始化 LCD */
key_init(); /* 初始化按键 */
sram_init(); /* SRAM 初始化 */
my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部 SRAM 内存池 */
my_mem_init(SRAMEX); /* 初始化外部 SRAM 内存池 */
freertos_demo(); /* 运行 FreeRTOS 例程 */
}