OpenAI spinning up 环境安装教程（包含mujoco 安装）+ ubuntu

这里说一下我是怎么一步一步的安装spinning up的安装环境，以及mujoco是怎么安装上的。期间会有一些重复步骤。但是按照我的步骤来，有报错就及时修改，应该是可以正常安装的。
首先你需要先安装anaconda，这里教程我就不再重复了。

1. 安装好anaconda后，创建虚拟环境 – spinningup

   conda create -n spinningup python=3.7
   conda activate spinningup
   

2. 对于Ubuntu系统需要安装

   sudo apt-get update && sudo apt-get install libopenmpi-dev
   

3. 之后安装spinning up 环境

   git clone https://github.com/openai/spinningup.git
   # 也可以直接下载压缩包，解压后再cd到spinningup文件夹
   cd spinningup
   pip install -e .
   

4. 此时运行

   python -m spinup.run ppo --hid "[32,32]" --env LunarLander-v2 --exp_name installtest --gamma 0.999
   

​ 会报错

TypeError: Descriptors cannot not be created directly.
If this call came from a _pb2.py file, your generated code is out of date and must be regenerated with protoc >= 3.19.0.

需要重新安装protobuf， pip3 install --upgrade protobuf==3.20.1

这时再运行 python -m spinup.run ppo --hid "[32,32]" --env LunarLander-v2 --exp_name installtest --gamma 0.999， 就不会报错了。这时就可以看到这个画面了。

5. 安装mujoco

   在这个网页中，根据这个指示，下载mujoco210并存到相应的位置----~/.mujoco/mujoco210
   
   然后运行

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

接着将下面两句添加到 ./bashrc 中，并在终端 source 以下。

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/hsy/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

这时候运行mujoco官方例程，会报错

Cython.Compiler.Errors.CompileError: /home/hsy/anaconda3/envs/spinningup/lib/python3.7/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx

需要安装 pip install "cython<3". 再次运行例程，依然会报错

distutils.errors.CompileError: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

依次运行

pip3 install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade setuptools
pip3 install --no-cache-dir  --force-reinstall -Iv grpcio==1.23.0
sudo apt install libosmesa6-dev
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3

此时再运行官方例程，则可正常输出

6. 安装完成之后，需要再次安装 pip install gym[mujoco,robotics]，发现会报错

ModuleNotFoundError: No module named 'lockfile'

不用慌，直接 pip install lockfile。 然后发现要mujoco150， 那就装！到这个网站https://www.roboti.us/download.html，下载mjpro150 linux ，解压放到./mujoco/里，然后把license文件mjkey.txt 也放进去，像我这样。

接着到 ./.bashrc 文件中，把原来添加的换成下面这两行

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/hsy/.mujoco/mjpro150/bin

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

变成这样（注意路径改成你自己的–替换hsy）

然后再运行pip install gym[mujoco,robotics] 。此时如果报错

ImportError: /home/hsy/anaconda3/envs/spinningup/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /lib/x86_64-linux-gnu/libLLVM-15.so.1)

检查一下

strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

没问题，然后再运行

cd /home/用户/anaconda3/envs/spinningup/bin/../lib/
mv libstdc++.so.6 libstdc++.so.6.old
ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 libstdc++.so.6

pip install gym[mujoco,robotics]

安装完成，这个时候，就可以继续spinning up的学习了！