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RSS订阅原创 PyTorch中grid_sample的使用方法
关键的处理过程在于grid，grid的最后一维的大小为2，即表示input中pixel的位置信息 (x,y) ,这里一般会将x和y的取值范围归一化到 [−1,1] 之间， (−1,−1) 表示input左上角的像素的坐标，(1,1) 表示input右下角的像素的坐标，对于超出这个范围的坐标(x,y)，函数将会根据参数_padding_mode_的设定进行不同的处理。对于mode='bilinear’参数，则定义了在input中指定位置的pixel value中进行插值的方法，为什么需要插值呢？
2023-10-28 13:38:50
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转载 Python多进程
上面的代码开启了5个子进程去执行函数，我们可以观察结果，是同时打印的，这里实现了真正的并行操作，就是多个CPU同时执行任务。我们知道进程是python中最小的资源分配单元，也就是进程中间的数据，内存是不共享的，每启动一个进程，都要独立分配资源和拷贝访问的数据，所以进程的启动和销毁的代价是比较大了，所以在实际中使用多进程，要根据服务器的配置来设定。
2023-09-26 15:35:16
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原创 foobar2000播放和转换dff文件
点击Foobar2000的File – Open，打开DFF无损音乐文件，就可以播放了。对其右键选择convert->quick convert，开始转换。下载安装后还不能直接播放和转换dff文件，还需下载安装一个插件。安装完成后，一定要点击Apply，这样才能生效。下载后解压安装下面红框文件。
2023-06-19 14:05:19
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原创 UR3 + Kinect2 + aruco_ros + easy_handeye 手眼标定
之前做过一段时间easy_handeye手眼标定，具体看下面文章之前用的是仿真进行手眼标定，这次用真实机械臂进行手眼标定。
2023-05-12 16:50:18
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原创 Kinect V2 相机标定
在进行相机标定之前先安装驱动libfreenect2 和ros下的IAI Kinect2 for OpenCV 4为什么要安装IAI Kinect2 for OpenCV 4而不是官方的库，这是因为使用官方库进行标定会报错，无法进行标定，具体看上面教程。
2023-04-29 17:02:09
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原创 ubuntu20.04安装IAI Kinect2 for OpenCV 4
，现在只是搭好桥bridge，还需要通过以下命令看到相机画面。这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令。该issue中给出能够在opencv4.x成功标定的fork仓库，所以下面直接安装该仓库。，但是该库在进行kinect v2标定的时候会出现下面的问题，详情看。安装iai_kinect2之前先安装kinect v2的驱动。在下面对应的包里面的Cmakelist.txt 的第一行加上。编译的时候会报错，下面列出解决办法。
2023-04-29 16:27:40
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原创 __getitem__()和__len__()总结
先定义一个函数类实例化类fun = Fun([ 1 , 2 , 3 , 4 , 5 ]) # 输出：init success。
2023-04-14 23:27:32
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原创 vscode设置代理
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-quOUgmTb-1680937983932)(null)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9l90U8jj-1680937983727)(null)]通过vscode提交github代码时老是超时，故想要给vscode添加一下代理，加快访问github的速度。，添加下面的代理地址，需要根据你自己的端口进行修改。收工，好像还是有点卡。
2023-04-08 15:13:07
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原创 Ubuntu20.04开wifi热点
然后保存，打开设置wifi点击下图中打开热点即可。然后每个选项卡按照下面截图设置。点击加号，选择Wi-Fi。打开终端，运行下面命令。
2023-04-01 19:55:59
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原创 ubuntu20.04安装pylibfreenect2(用python接口控制kinectv2)
教程说这个库最高适配python3.5,但是我的安装环境是python3.9,好像也没什么问题。来控制kinectv2相机，但是python接口控制的例子好难找到，后面就安装。时，会报错，需要根据教程中。为你的ubuntu用户名。文件，export变量。设置为你安装目录下的。改为该文件夹路径即可。
2023-03-25 00:30:58
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原创 python自动填写问卷星
上面get_track函数返回的是track列表（其中包含了移动的轨迹），定义当前位移current=0，时间间隔t=0.2，初始速度v=0，接下来通过判断语句，判断当前距离是否小于你所输入的总距离,如果成立，则通过物理的知识，通过加速度a，速度v计算位移，然后将它加到current中。在html代码中的位置，并复制对应按钮的xpath,（xpath可能会变，如果下面代码无法使用，则采用上面的方法复制新的xpath代替下面代码中的）需要根据你自己的操作系统来进行修改，这里我的是linux系统。
2023-03-19 19:34:12
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原创 ubuntu20.04安装IAI Kinect2
通过控制台的报错找到对应的报错文件，使用Crtl+F 先定位到对应错误的语句。），现在只是搭好桥bridge，还需要通过以下命令看到相机画面。后面就可以通过python订阅相机发布的话题来接受相机的信息。在ubuntu20.04按照以下命令安装会报很多错误。在下面对应的包里面的Cmakelist.txt 加入。现在就可以成功运行了（如果不成功开一个新窗口运行一下。安装这个库之前，先安装好Kinect2的驱动，会提示找不到，这时候要source一下。CV_xxx 找不到的之类的报错。排完错就可以通过编译了。
2023-03-18 20:29:26
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原创 ubuntu20.04安装Kinect V2 驱动
安装教程中的OpenNI2没有安装（既然是optional，而且装起来挺麻烦的），下面列举出一些遇到的问题。解决办法：将该命令改为。
2023-03-18 20:03:12
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原创 ubuntu20.04出现Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘... try
因为我的是ubuntu20.04,所以自带python版本是3.x，ubuntu较低版本可能python版本为2.x，故需要将上面命令中的。找的python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令。
2023-03-18 18:39:39
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原创 运行roscore 出现[rosout-1] process has died [pid 13103, exit code 127
再最下面加上下面的代码。
2023-03-18 18:16:07
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原创 ubuntu20.04安装anygrasp
最近想用anygrasp完成一个夹取任务，记录一下安装过程和遇到的坑。根据仓库readme提交表格申请，pointnet2安装成功。根据仓库readme操作，然后分别执行安装命令。
2023-03-18 17:59:53
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原创 ubuntu20.04安装MinkowskiEngine
依赖还是先安装GPU版本的pytorch，都出现pytorch安装成cpu版本的问题。后面解决办法是清楚conda中下载的包的缓存，让这个依赖真正重新下载而不是从cache中安装，发现这次不会附加安装cpu版本的pytorch了，很奇怪。安装这个库之前首先确认环境中pytorch的cudatoolkit版本是否与安装的CUDA版本一致，确保一致，然后开始安装。时，它自动又安装了cpu版本的pytorch，从而导致pytorch无法调用GPU，安装好了之后测试一下，确保可以调用GPU。
2023-03-18 17:48:55
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原创 ubuntu安装spinningup
这是因为gym目前只支持mujoco1.5，原因是2.0及以后的版本还没完成测试，出过问题。安装好mujoco和mujoco-py后，下面安装强化学习代码库spinningup。解决办法：需要排除mujoco_py依赖，直接用pip 安装。如果在pycharm中运行查看训练视频，还需要配置变量。的安装步骤走，下面我总结一下安装过程中出现的问题。在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档。可以看到如下图，出现了正常的仿真画面。，保存退出之后重新运行代码。或者另一种方法，详情看这篇。，对应的Value是。
2023-02-26 16:05:53
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原创 ur3+robotiq 2f 140配置moveit
设置home设置机械臂立起来up设置打开夹爪open设置加紧夹爪grasp最终save。
2023-02-24 16:24:11
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原创 gazebo仿真环境中添加robotiq 2f 140的gripper_controller控制器
通过下面几篇博客配置好了ur3、力传感器、robotiq夹爪、realsense的rviz和gazebo仿真环境。文件中（注意仿照这两个文件控制器的加载方式来加入，而不是单纯复制框中的代码）在仿真环境配置好realsense后，打开发布的话题发现并没有夹爪的话题。只有机械臂的控制器（如下图），没有加上夹爪的控制器。在弄完上面的直接运行会发现命令行中有一个报错。现在多出来gripper夹爪控制器的话题。中的，问题解决，没有再报错。中夹爪控制器（如下图）就可以了，这里我注释了。
2023-02-24 14:53:54
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原创 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真环境
有安装RealSense SDK的教程，所以我下面直接跳到step2，仓库按照上面克隆到相应路径后，执行下面命令，跟着readme做就行了。然后按照仓库中的readme教程安装,这里我采用的是方法二，因为之前我已经安装过RealSense SDK了，之前这一篇。这里使用的是D435,而不是D435i，因为这个包里面没有D435i，先D435用着，后面参考这个。，不然后面编译会出问题，做法是直接将仓库克隆到工作路径src文件夹下。手动添加IMU，达到D435i的效果，，分别改一下调用的文件名称。
2023-02-23 11:34:14
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原创 robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动
中的urdf文件，但是它已经把调用插件的方式写好了，所以不用我们来写怎么使用这个插件来避免夹爪散架和抖动，直接调用就行。文件夹下的xacro文件，如下图所示，但是它不支持Mimic 关节仿真， 所以需要用到上面安装的插件，要怎么用呢？配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的gazebo仿真环境后，夹爪看起来要散架了，还会一直抖动。然后编译一下，记得source一下，如果编译不过的话就删除之前编译的。文件，将下面红框中的代码注释，避免和机械臂那边的。增加的代码在调用夹爪的时候，调用的是。
2023-02-21 22:34:01
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原创 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置gazebo仿真环境
配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的rviz仿真环境后，现在来配置一下对应的gazebo的仿真环境。里面加上了gazebo的一些配置，我们就在加载完ur3描述文件后面加上我们的力传感器和夹爪描述文件就可以了。中调用ur3的描述文件（urdf）是从下图中红框中调用，所以继续进入该文件查看。文件指向下面第一个红框的文件，并在第二个红框中调用的它的宏函数，继续往。当我们启用机械臂的gazebo仿真环境时，我们使用的是下面的命令。中的宏函数来包含ur3的描述文件（urdf），
2023-02-21 22:15:08
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转载 运行Rviz时,RobotModle Status:Error 详细信息提示 No transform from[xxx] to [base_link]
【代码】运行Rviz时,RobotModle Status:Error 详细信息提示 No transform from[xxx] to [base_link]
2023-02-21 11:54:14
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原创 ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140配置rviz仿真环境
工具包中进行修改安装的，不过建议将需要修改的文件复制出来放在新建的一个包中，可以避免直接修改原仓库，提高代移植性。将框中的这几行注释掉，因为不能让他再和base_link连接起来，而是将它连接到力传感器上。本来也需要修改三个launch文件，但是上面安装力传感器已经修改了，所以不用再修改了。文件，文件最后几行中暴露了ur机械臂的末端link为。文件，文件最后几行中暴露了力传感器的末端link为。文件，文件最后几段就是在将夹爪拼接起来，其中看到。文件，将include标签中的。添加下面代码，将夹爪包含进来。
2023-02-20 17:38:28
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原创 ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
gazebo和rviz中的机械臂的位姿是一样的，要实现同步控制，可以拖动rviz中的球移动到指定位置，点击plan观察路径规划，点击execute执行该路径规划，可以在gazebo和rviz中同步看到刚刚的路径规划运动，实现了简单的机械臂仿真环境搭建。这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令，参考之前的。之后要source一下，才能读取到工作空间里的文件，以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令。时，一直不成功，解决办法可以看我之前写的。
2023-02-17 17:59:55
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原创 ubuntu20.04中rosdep update超时
支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。我们要在rosdep的若干个脚本文件中，把。该方法核心思想就是将难以访问的文件通过一定办法保存到本地，然后直接访问本地文件。常规的方法是修改“/etc/hosts”文件，把。添加到相应URL前。服务器的ip地址注册到里边。修改该文件中以下代码中的路径。修改该文件中以下代码中的路径。修改该文件中以下代码中的路径。目录下，后面会使用到该地址。表示文件目录，所以是。
2023-02-05 15:33:29
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原创 ubuntu20.04出现Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘... try installing the pa
这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令。ubuntu20.04命令行运行catkin_make命令，出现以下报错。
2023-02-04 21:07:17
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原创 UserWarning: CUDA initialization: CUDA unknown error - this may be due to an incorrectly set up……
实验室服务器崩了好几次之后，CUDA突然用不了通过上面的命令，一直都是，并伴随下面的报错信息重装pytorch和CUDA也无济于事，后面查到是因为ubuntu在suspend出现的问题，重启服务器物理机就可以了。重启，问题解决。
2022-12-07 09:35:01
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原创 NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver解决办法
则根据之前看到的grub版本,如果大于等于2.00,则把上面第三个单引号内的字符串复制粘贴.否则把第二个单引号内的字符串复制粘贴，本来好好的，突然出现这个问题一般是内核自动更新，导致内核版本与显卡驱动不匹配的问题，解决办法最好是把内核版本降到之前的版本。如果已经变成你想要改的内核版本,则继续,否则检查是否忘了sudo update-grub或者grub修改错误。注意看清楚是第二个单引号和第三个单引号内的内容！找到更新后的内核名字（一开始记住的内核版本信息），删除该内核。修改为刚才复制的内容。
2022-11-17 15:08:27
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原创 Ubuntu安装RealSense驱动SDK
然后点击左侧的Stereo Module可以开启深度图显示，RGB Module可以显示RGB影像，Motion Module会显示IMU相关数据，如下图所示。将D435i连接到电脑上，然后在终端中输入。启动数据可视化界面，如下图所示。使用Realsense。出现上图说明安装成功。
2022-11-15 13:13:31
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转载 ubuntu20.04中安装ROS系统
（1）输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码。输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了。如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全。那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！
2022-10-26 20:58:27
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转载 vscode配置文件配置C++头文件
在工程上，我们肯定会封装自定义的一些头文件和源文件，然后我们会在执行文件中调用这些封装的头文件，因此，我们在使用vscode时，需要进行一些设置，才能实现这样的需求。（1）先新建三个文件夹，分别是include（存放头文件），execute（存放源文件），code_exe(程序执行的小窗口，后续会将如何修改他保存的路径。文件，在program上也输入可执行文件exe的路径，这样在程序执行时才会打开该文件，如果没修改的话，可能会报错没找到该文件。下也有相同的字段，需要你修改。文件，这里也需要添加路径，在。
2022-10-26 17:05:34
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原创 Geometry Processing – Introduction | libigl安装跑通
一开始在winows上安装跑这个仓库，但是在编译的时候一直跑不通，要么报错。巴拉巴拉，找了一个下午的bug，最后转战ubuntu中实现，一次跑通。cmake和C++编译器。，要么链接的时候报错。然后又出现相似的问题。
2022-09-29 22:19:35
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原创 windows+vscode配置C++环境
生成task.json和launch.json文件之前，务必切换到demo.cpp或者demo.c文件，否则自动生成的task.json和launch.json无法编译对应的demo.cpp和demo.c；选择 【Terminal】 -> 【configure task】 -> 【C/C++:g++.exe生成活动文件】(你的路径)/MinGW/mingw64/bin/bin/g++.exe；将.vscode文件夹备份一份，以后需要的时候直接复制即可，不用再花时间进行配置了;
2022-09-29 13:28:42
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