有关加速度计，陀螺仪，姿态融合解算的原理

机体就好似一条船，姿态就是船的航向（船头的方位），重力是灯塔，陀螺仪（角速度对时间的积分得到的角度）是舵手，加速度计是瞭望手。舵手负责估计和把稳航向，他相信自己，本来船像北开的，就一定会一直往北开，觉的转了90°弯，那就会往东开。当然如果舵手很厉害，也许估计就会很准确，能够保持航向长时间的准确。不过只信任舵手，肯定会在航行中迷路，所以一般都有瞭望手（加速度计）来观察误差。

瞭望手根据地图灯塔方位和船的航向，算出灯塔理论上应该在船的X方位。然而看到实际灯塔在船的Y方向，那肯定船当前航向有偏差了，偏差就是ERR=x-y。舵手收到瞭望手给的ERR报告觉得可靠，那就听90%ERR,觉得天气不好、地图误差大，那就听个10%ERR，根据这个来纠正估算航向。