一欧元滤波器(OneEuroFillter)C++实现

一欧元滤波器是一种通过可调抖动(tunable jitter)和延迟平衡(lag balance)来改善噪声信号质量的工具。它使用低通滤波器，但是截止频率根据速度变化：在低速时，低截止以延迟为代价减少抖动，但在高速时，增加截止值减少延迟而不是抖动。

从直觉上看，人们在缓慢移动时对抖动而不是延迟非常敏感，但随着移动速度的增加，人们对延迟而不是抖动变得非常敏感。

对于人类的运动，噪声通常在信号中形成高频，而实际的肢体运动频率较低。低通滤波器的设计目的是让这些所需的低频部分通过，同时衰减高于固定截止频率的高频信号。低通滤波器的阶数与它如何积极地衰减每个频率有关:一阶滤波器在频率每加倍时将信号振幅降低一半，而高阶变体以更大的速率降低信号振幅。

算法推导：
https://jaantollander.com/post/noise-filtering-using-one-euro-filter/#fn:1

简单来说：
有两个可以调节的参数，
最小截止频率fc↓，会减少抖动，但是增大延迟
参数β↑，会减小延迟，增大抖动

一个举例实现的网址：
https://gery.casiez.net/1euro/InteractiveDemo/

OneEuroFilter的各种语言实现搬运网址：
https://gery.casiez.net/1euro/

C++语言实现如下：

#include <iostream>
#include <stdexcept>
#include <cmath>
#include <ctime>

// -----------------------------------------------------------------
// Utilities

#define M_PI 3.1415926		 //原文档这里缺少了对M_PI的定义！

void randSeed(void) {
   
    srand(time(0));    		 //设置随机数种子
}

double unifRand(void) {
   
    return rand() / double(RAND_MAX);
}

typedef double TimeStamp; // in seconds

static const TimeStamp UndefinedTime = -1.0;

// -----------------------------------------------------------------

class LowPassFilter {
              //低通滤波器    

    double y, a, s;
    bool initialized;

    void setAlpha(double alpha) {
   
        if (alpha <= 0.0 || alpha > 1.0)
            throw std::range_error("alpha should be in (0.0., 1.0]");
        a = alpha;
    }

public:

    LowPassFilter