Ubuntu16.04.7安装Xenomai3.1,Linux内核版本4.14.134

1.准备工作

Ubuntu16.04.7基本内核版本是：Linux4.15.0-112-generic

Linux-4.14.134有相同版本的ipipe补丁，且版本相近

Ubuntu16.04.7下载地址：

https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04.7/

下载：[ubuntu-16.04.7-desktop-amd64.iso]

Linux-4.14.134下载地址：

https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/

下载：[Linux-4.14.134.tar.gz]

i-pipe-4.14.134下载地址：

https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/

下载：[ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch]

xenomai-3.1下载地址：

https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/

下载：[xenomai-3.1.tar.bz2]

2.安装必要的组件

2.1初始准备

虚拟机上装好Ubuntu16.04.7，且安装VmwareTools

新安装Ubuntu16.04.7的用户需要更新其软件源：

打开软件源文件：

sudo gedit /etc/apt/source.list

将Ubuntu16.04阿里云软件源替换进去：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe

软件源地址为：https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu?spm=a2c6h.13651102.0.0.3e221b11crGtHk

更新软件源：

sudo apt-get update

2.2安装必要的工具

安装配置工具：

sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev bison flex libssl-dev

sudo apt-get install kernel-package

3.准备Linux内核

3.1初始准备

桌面创建/xenomai文件夹，文件夹中包含/4.14.134文件夹和[xenomai-3.1.tar.bz2]

/xenomai/4.14.134文件夹中放入[Linux-4.14.134.tar.gz]和[ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch]

将[Linux-4.14.134.tar.gz]和[xenomai-3.1.tar.bz2]分别提取到此处(解压缩)

3.2Linux内核打ipipe补丁

此时/xenomai/4.14.134文件夹下装有/linux-4.14.134文件夹和ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch

在/xenomai/4.14.134/linux-4.14.134文件夹下打开终端打补丁：

../../xenomai-3.1/scripts/prepare-kernel.sh --ipipe=../ipipe-core-4.14.134-x86-8.patch --arch=x86_64

3.3配置内核

在/xenomai/4.14.134/linux-4.14.134文件夹下打开终端：

make menuconfig

内核配置可以参照：

https://www.doc88.com/p-23047317029295.html

内核配置：

processor type and features --->

Linux guest support ---> N		
Processor family ---> Core2  
Multi-core scheduler support ---> N														
transparent Hugepage Support ---> N
Contiguous Memory Allocator ---> N
Allow for memory compaction ---> N
Page migration ---> N

Power management and ACPI options --->  

Suspend to RAM and standby ---> N
Hibernation(aka ‘suspend to disk’) ---> N
CPU Frequency scaling --->N  													
ACPI ---> Processor --->N									
CPU Idle --->N

Memory Management option --->

Xenomai/cobalt(New)  ---> 

Sizes and static limits --->
Number of registry slots ---> 4096
Size of private heap(kb) ---> 4096
Size of shared heap(kb) ---> 4096
Maximum number of POSIX timers per process ---> 512

Drivers --->

RTnet --->
TCP/IP socket interface ---> Y

Drivers --->
New intel® PRO/1000 PCIe ---> Y
Realtek 8169 ---> Y

Add-Ons --->
Real-Time Capturing Support ---> Y

3.4编译内核

添加必要文件，没有这个文件会导致编译失败

在/xenomai/4.14.134/linux-4.14.134文件夹下打开终端：

sudo touch REPORTING-BUGS

编译内核时我们采用单独编译，那也就是说编译的平台不一定运行，而是在高性能的平台编译内核，将其打包；

再拿到需要的低配置或专用平台安装运行。

编译内核打包：

sudo make-kpkg --initrd --revision 2.0 --append-to-version -xeno20220422 kernel_image kernel_headers

编译完成后/xenomai/4.14.134文件夹中出现文件：

[linux-headers-4.14.134-xeno20200422_2.0_amd64.deb]

[linux-image-4.14.134-xeno20200422_2.0_amd64.deb]

4.编译和安装xenomai

我们在本机Ubuntu16.04.7上安装刚刚编译好的内核，当然也可以将上述两个文件拿到其他平台安装

打开终端：

sudo dpkg -i linux-headers-4.14.134-xeno20200422_2.0_amd64.deb
sudo dpkg -i linux-image-4.14.134-xeno20200422_2.0_amd64.deb

在/xenomai/xenomai-3.1文件夹下打开终端：

./configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared
make
sudo make install

xenomai-3.1安装完毕

5.配置启动菜单

更改启动项：

sudo gedit /etc/default/grub

GRUB_DEFAULT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=80
GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
GRUB_CMDLINE_LINUX=""

更新：

sudo update-grub2

6.启动