正点原子imx6ull-mini-Linux驱动之timer（10）

定时器是我们最常用到的功能，一般用来完成定时功能，本章我们就来学习一下 Linux 内 核提供的定时器 API 函数，通过这些定时器 API 函数我们可以完成很多要求定时的应用。Linux 内核也提供了短延时函数，比如微秒、纳秒、毫秒延时函数，本章我们就来学习一下这些和时 间有关的功能。

1：时间管理和内核定时器简介

1.1：内核时间管理简介

学习过 UCOS 或 FreeRTOS 的同学应该知道，UCOS 或 FreeRTOS 是需要一个硬件定时器 提供系统时钟，一般使用 Systick 作为系统时钟源。同理，Linux 要运行，也是需要一个系统时 钟的，至于这个系统时钟是由哪个定时器提供的，笔者没有去研究过 Linux 内核，但是在 Cortex-A7 内核中有个通用定时器，在《Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf》的“9:Generic Timer” 章节有简单的讲解，关于这个通用定时器的详细内容，可以参考《ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf》的“chapter B8 The Generic Timer”章节。这个通用 定时器是可选的，按照笔者学习 FreeRTOS 和 STM32 的经验，猜测 Linux 会将这个通用定时器 作为 Linux 系统时钟源(前提是 SOC 得选配这个通用定时器)。具体是怎么做的笔者没有深入研 究过，这里仅仅是猜测！不过对于我们 Linux 驱动编写者来说，不需要深入研究这些具体的实 现，只需要掌握相应的 API 函数即可，除非你是内核编写者或者内核爱好者。 Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱 动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置， 设置好以后 就周期性的产生定时中断，系统使用定时中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率， 也叫做节拍率(tick rate)(有的资料也叫系统频率)，比如 1000Hz，100Hz 等等说的就是系统节拍 率。系统节拍率是可以设置的，单位是 Hz，我们在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面 设置系统节拍率，按照如下路径打开配置界面：

-> Kernel Features 
 -> Timer frequency (<choice> [=y])

 

 从图 50.1.1.1 可以看出，可选的系统节拍率为 100Hz、200Hz、250Hz、300Hz、500Hz 和1000Hz，默认情况下选择 100Hz。设置好以后打开 Linux 内核源码根目录下的.config 文件，在 此文件中有如图 50.1.1.2 所示定义：

 图 50.1.1.2 中的 CONFIG_HZ 为 100，Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时 钟。打开文件 include/asm-generic/param.h，有如下内容：

# undef HZ
# define HZ CONFIG_HZ 
# define USER_HZ 100 
# define CLOCKS_PER_SEC (USER_HZ)

 定义了一个宏 HZ，宏 HZ 就是 CONFIG_HZ，因此 HZ=100，我们后面编写 Linux 驱动的时候会常常用到 HZ，因为 HZ 表示一秒的节拍数，也就是频率。 大多数初学者看到系统节拍率默认为 100Hz 的时候都会有疑问，怎么这么小？100Hz 是可 选的节拍率里面最小的。为什么不选择大一点的呢？这里就引出了一个问题：高节拍率和低节 拍率的优缺点：

①、高节拍率会提高系统时间精度，如果采用 100Hz 的节拍率，时间精度就是 10ms，采用 1000Hz 的话时间精度就是 1ms，精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多，对于那些对时 间要求严格的函数来说，能够以更高的精度运行，时间测量也更加准确。

②、高节拍率会导致中断的产生更加频繁，频繁的中断会加剧系统的负担，1000Hz 和 100Hz 的系统节拍率相比，系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间 增加，但是现在的处理器性能都很强大，所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负 载压力。根据自己的实际情况，选择合适的系统节拍率，本教程我们全部采用默认的 100Hz 系 统节拍率。 Linux 内核使用全局变量 jiffies 来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动的时候会 将 jiffies 初始化为 0，jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中，定义如下：

extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;

 第 76 行，定义了一个 64 位的 jiffies_64。 第 77 行，定义了一个 unsigned long 类型的 32 位的 jiffies。 jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西，jiffies_64 用于 64 位系统，而 jiffies 用于 32 位系统。 为了兼容不同的硬件，jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位，jiffies_64 和 jiffies 的结构如图 50.1.1.3 所示：

 当我们访问 jiffies 的时候其实访问的是 jiffies_64 的低 32 位，使用 get_jiffies_64 这个函数 可以获取 jiffies_64 的值。在 32 位的系统上读取 jiffies 的值，在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64 表示同一个变量，因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统， 都可以使用 jiffies。 前面说了 HZ 表示每秒的节拍数，jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数，所以 jiffies/HZ 就 是系统运行时间，单位为秒。不管是 32 位还是 64 位的 jiffies，都有溢出的风险，溢出以后会重 新从 0 开始计数，相当于绕回来了，因此有些资料也将这个现象也叫做绕回。假如 HZ 为最大 值 1000 的时候，32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回，对于 64 位的 jiffies 来说大概需要 5.8 亿年才能绕回，因此 jiffies_64 的绕回忽略不计。处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要， Linux 内核提供了如表 50.1.1.1 所示的几个 API 函数来处理绕回。

如果 unkown 超过 known 的话，time_after 函数返回真，否则返回假。如果 unkown 没有超 过 known 的话 time_before 函数返回真，否则返回假。time_after_eq 函数和 time_after 函数类似， 只是多了判断等于这个条件。同理，time_before_eq 函数和 time_before 函数也类似。比如我们 要判断某段代码执行时间有没有超时，此时就可以使用如下所示代码：

unsigned long timeout;
timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 */

/*************************************
具体的代码
************************************/

/* 判断有没有超时 */
if(time_before(jiffies, timeout)) {
    /* 超时未发生 */
    } else {
    /* 超时发生 */
}

timeout 就是超时时间点，比如我们要判断代码执行时间是不是超过了 2 秒，那么超时时间 点就是 jiffies+(2*HZ)，如果 jiffies 大于 timeout 那就表示超时了，否则就是没有超时。第 4~6 行 就是具体的代码段。第 9 行通过函数 time_before 来判断 jiffies 是否小于 timeout，如果小于的话 就表示没有超时。 为了方便开发，Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、us、ns 之间的转换函数，如表 50.1.1.2 所示：

 1.2：内核定时器简介

定时器是一个很常用的功能，需要周期性处理的工作都要用到定时器。Linux 内核定时器 采用系统时钟来实现，并不是我们在裸机篇中讲解的 PIT 等硬件定时器。Linux 内核定时器使 用很简单，只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可，当超时时间到了以后设 置的定时处理函数就会执行，和我们使用硬件定时器的套路一样，只是使用内核定时器不需要 做一大堆的寄存器初始化工作。在使用内核定时器的时候要注意一点，内核定时器并不是周期 性运行的，超时以后就会自动关闭，因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函 数中重新开启定时器。（意思就是不会自动装载呗）Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器，timer_list 定义在文件 include/linux/timer.h 中，定义如下(省略掉条件编译)：

struct timer_list {
 struct list_head entry;
 unsigned long expires; /* 定时器超时时间，单位是节拍数 */
 struct tvec_base *base;
 void (*function)(unsigned long); /* 定时处理函数 */
 unsigned long data; /* 要传递给 function 函数的参数 */
 int slack;
};

 要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量，表示定时器，tiemr_list 结构体的 expires 成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时 器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2*HZ)，因此 expires=jiffies+(2*HZ)。function 就是 定时器超时以后的定时处理函数，我们要做的工作就放到这个函数里面，需要我们编写这个定 时处理函数。 定义好定时器以后还需要通过一系列的 API 函数来初始化此定时器，这些函数如下：

1.2.1：init_timer 函数

init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量，当我们定义了一个 timer_list 变量以后一定 要先用 init_timer 初始化一下。init_timer 函数原型如下：

void init_timer(struct timer_list *timer)

 函数参数和返回值含义如下：

timer：要初始化定时器。

返回值：没有返回值。

1.2.2：add_timer 函数

add_timer 函数用于向 Linux 内核注册定时器，使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后， 定时器就会开始运行，函数原型如下：

void add_timer(struct timer_list *timer)

 函数参数和返回值含义如下：

timer：要注册的定时器。

返回值：没有返回值。

1.2.3：del_timer 函数

del_timer 函数用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。 在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时 器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。del_timer 函数原型如下：

int del_timer(struct timer_list * timer)

 函数参数和返回值含义如下：

timer：要删除的定时器。

返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活。

1.2.4：del_timer_sync 函数

del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除， del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。del_timer_sync 函数原型如下所示：

int del_timer_sync(struct timer_list *timer)

 函数参数和返回值含义如下：

timer：要删除的定时器。

返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活。

1.2.5：mod_timer 函数

mod_timer 函数用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话，mod_timer 函数会激活定时 器！函数原型如下：

int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)

函数参数和返回值含义如下： timer：要修改超时时间(定时值)的定时器。 expires：修改后的超时时间。 返回值：0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活；1，调用 mod_timer 函数前定时器已 被激活。 

常用的API就是初始化、添加后就可以启动、删除、开启。差不多就是这个

关于内核定时器常用的 API 函数就讲这些，内核定时器一般的使用流程如下所示：

struct timer_list timer; /* 定义定时器 */
 
/* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg)
 { 
    /* 
    * 定时器处理代码
    */

    /* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
    * 函数重新设置超时值并且启动定时器。
    */
    mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}

    /* 初始化函数 */
void init(void) 
{
    init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */

    timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */
    timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
    timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */

    add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}

/* 退出函数 */
void exit(void)
{
    del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
    /* 或者使用 */
    del_timer_sync(&timer);
}

 1.3：Linux 内核短延时函数

有时候我们需要在内核中实现短延时，尤其是在 Linux 驱动中。Linux 内核提供了毫秒、微 秒和纳秒延时函数，这三个函数如表 50.1.3.1 所示：

 

2：实验程序编写

本章实验我们使用内核定时器周期性的点亮和熄灭开发板上的 LED 灯，LED 灯的闪烁周 期由内核定时器来设置，测试应用程序可以控制内核定时器周期。

2.1：修改设备树文件（用gpioled章节的设备树即可）

2.2: 定时器驱动程序编写

新建名为“12_timer”的文件夹，然后在 12_timer 文件夹里面创建 vscode 工程，工作区命 名为“timer”。工程创建好以后新建 timer.c 文件，在 timer.c 里面输入如下内容：

2.2.1:头文件添加（14+3）

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

2.2.2：设备名、设备数量及宏定义

#define TIMER_CNT		1		/* 设备号个数 	*/
#define TIMER_NAME		"timer"	/* 名字 		*/
#define CLOSE_CMD 		(_IO(0XEF, 0x1))	/* 关闭定时器 */
#define OPEN_CMD		(_IO(0XEF, 0x2))	/* 打开定时器 */
#define SETPERIOD_CMD	(_IO(0XEF, 0x3))	/* 设置定时器周期命令 */
#define LEDON 			1		/* 开灯 */
#define LEDOFF 			0		/* 关灯 */

2.2.3：timer设备结构体

第 38~50 行，定时器设备结构体，在 48 行定义了一个定时器成员变量 timer。

/* timer设备结构体 */
struct timer_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
	struct device_node	*nd; /* 设备节点 */
	int led_gpio;			/* key所使用的GPIO编号		*/
	int timeperiod; 		/* 定时周期,单位为ms */
	struct timer_list timer;/* 定义一个定时器*/
	spinlock_t lock;		/* 定义自旋锁 */
};

struct timer_dev timerdev;	/* timer设备 */

2.2.4:定时器初始化功能函数

第 60~82 行，LED 灯初始化函数，从设备树中获取 LED 灯信息，然后初始化相应的 IO。

/*
 * @description	: 初始化LED灯IO，open函数打开驱动的时候
 * 				  初始化LED灯所使用的GPIO引脚。
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int led_init(void)
{
	int ret = 0;

	timerdev.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
	if (timerdev.nd== NULL) {
		return -EINVAL;
	}

	timerdev.led_gpio = of_get_named_gpio(timerdev.nd ,"led-gpio", 0);
	if (timerdev.led_gpio < 0) {
		printk("can't get led\r\n");
		return -EINVAL;
	}
	
	/* 初始化led所使用的IO */
	gpio_request(timerdev.led_gpio, "led");		/* 请求IO 	*/
	ret = gpio_direction_output(timerdev.led_gpio, 1);
	if(ret < 0) {
		printk("can't set gpio!\r\n");
	}
	return 0;
}

2.2.5： 这里没有四件套

2.2.5.1：打开设备

第 91~102 行，函数 timer_open，对应应用程序的 open 函数，应用程序调用 open 函数打开 /dev/timer 驱动文件的时候此函数就会执行。此函数设置文件私有数据为 timerdev，并且初始化 定时周期默认为 1 秒，最后调用 led_init 函数初始化 LED 所使用的 IO。

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int timer_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	int ret = 0;
	filp->private_data = &timerdev;	/* 设置私有数据 */

	timerdev.timeperiod = 1000;		/* 默认周期为1s */
	ret = led_init();				/* 初始化LED IO */
	if (ret < 0) {
		return ret;
	}

	return 0;
}

2.2.5.2：ioctl函数

第 111~137 行，函数 timer_unlocked_ioctl，对应应用程序的 ioctl 函数，应用程序调用 ioctl 函数向驱动发送控制信息，此函数响应并执行。此函数有三个参数：filp，cmd 和 arg，其中 filp 是对应的设备文件，cmd 是应用程序发送过来的命令信息，arg 是应用程序发送过来的参数，在 本章例程中 arg 参数表示定时周期。

一共有三种命令 CLOSE_CMD，OPEN_CMD 和 SETPERIOD_CMD，这三个命令分别为关 闭定时器、打开定时器、设置定时周期。这三个命令的左右如下：

CLOSE_CMD：关闭定时器命令，调用 del_timer_sync 函数关闭定时器。

OPEN_CMD：打开定时器命令，调用 mod_timer 函数打开定时器，定时周期为 timerdev 的 timeperiod 成员变量，定时周期默认是 1 秒。

SETPERIOD_CMD：设置定时器周期命令，参数 arg 就是新的定时周期，设置 timerdev 的 timeperiod 成员变量为 arg 所表示定时周期指。并且使用 mod_timer 重新打开定时器，使定时器 以新的周期运行。

/*
 * @description		: ioctl函数，
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - cmd 	: 应用程序发送过来的命令
 * @param - arg 	: 参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static long timer_unlocked_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
	struct timer_dev *dev =  (struct timer_dev *)filp->private_data;
	int timerperiod;
	unsigned long flags;
	
	switch (cmd) {
		case CLOSE_CMD:		/* 关闭定时器 */
			del_timer_sync(&dev->timer);
			break;
		case OPEN_CMD:		/* 打开定时器 */
			spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
			timerperiod = dev->timeperiod;
			spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
			mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(timerperiod));
			break;
		case SETPERIOD_CMD: /* 设置定时器周期 */
			spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
			dev->timeperiod = arg;
			spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
			mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(arg));
			break;
		default:
			break;
	}
	return 0;
}

 当然也可以加上，只不过没有具体实现，都是return 0 而已

2.2.6：设备操作函数结构体

第 140~144 行，定时器驱动操作函数集 timer_fops。

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations timer_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = timer_open,
	.unlocked_ioctl = timer_unlocked_ioctl,
};

2.2.7：定时器回调函数 （为了能使定时器一次计时结束后还能再次计时，就需要重复开启，这就是定时器回调函数）

第 147~162 行，函数 timer_function，定时器服务函数，此函有一个参数 arg，在本例程中 arg 参数就是 timerdev 的地址，这样通过 arg 参数就可以访问到设备结构体。当定时周期到了以 后此函数就会被调用。在此函数中将 LED 灯的状态取反，实现 LED 灯闪烁的效果。因为内核 定时器不是循环的定时器，执行一次以后就结束了，因此在 161 行又调用了 mod_timer 函数重 新开启定时器。

在Linux内核编程中，`flags`变量通常用于保存中断状态，特别是在处理与硬件或中断相关的操作时。在你提供的`timer_unlocked_ioctl`函数中，`flags`变量被用来在对`timer_dev`结构中的`lock`进行操作时保存和恢复中断状态。

以下是`flags`变量的具体用途：

1. **保存中断状态**：在调用`spin_lock_irqsave`时，`flags`变量会保存当前的中断状态。这通常用于屏蔽中断，防止在执行临界区代码时被中断打断。

2. **保护临界区**：`spin_lock_irqsave`和`spin_unlock_irqrestore`之间的代码区域被称为临界区。在这个区域内，中断被屏蔽，以确保代码的原子性。这是必要的，特别是当多个处理器或中断处理程序可能同时访问共享资源时。

3. **恢复中断状态**：在临界区代码执行完毕后，`spin_unlock_irqrestore`会使用`flags`变量来恢复中断状态，确保中断处理不会意外地被永久屏蔽。

在你的代码示例中，`timer_dev`结构中的`lock`可能是一个自旋锁（spinlock），用于保护对`timer_dev`结构中数据的访问。当执行与定时器相关的操作时，例如修改定时器周期或删除定时器，需要确保这些操作不会被中断或来自其他处理器的访问所干扰。

使用`spin_lock_irqsave`和`spin_unlock_irqrestore`的目的是：

- 在修改`timer_dev`结构中的`timeperiod`字段或修改定时器时，确保操作的原子性。
- 防止在这些操作期间发生中断，这可能会导致数据不一致或竞态条件。

最后，`flags`变量在`spin_unlock_irqrestore`中被用来恢复中断状态，这样在临界区代码执行完毕后，中断可以正常工作。这是保证系统稳定性和响应性的重要步骤。
 

/* 定时器回调函数 */
void timer_function(unsigned long arg)
{
	struct timer_dev *dev = (struct timer_dev *)arg;
	static int sta = 1;
	int timerperiod;
	unsigned long flags;

	sta = !sta;		/* 每次都取反，实现LED灯反转 */
	gpio_set_value(dev->led_gpio, sta);
	
	/* 重启定时器 */
	spin_lock_irqsave(&dev->lock, flags);
	timerperiod = dev->timeperiod;
	spin_unlock_irqrestore(&dev->lock, flags);
	mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); 
 }

2.2.8：驱动注册注销两件套之驱动入口、出口函数

2.2.8.1：驱动入口函数

第 169~209 行，函数 timer_init，驱动入口函数。在第 205~207 行初始化定时器，设置定时 器的定时处理函数为 timer_function，另外设置要传递给 timer_function 函数的参数为 timerdev 的地址。在此函数中并没有调用 timer_add 函数来开启定时器，因此定时器默认是关闭的，除非 应用程序发送打开命令。

每次定时器结束会调用回调函数，给的参数就是data，也就是设备结构体的首地址

/*
 * @description	: 驱动入口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init timer_init(void)
{
	/* 初始化自旋锁 */
	spin_lock_init(&timerdev.lock);

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (timerdev.major) {		/*  定义了设备号 */
		timerdev.devid = MKDEV(timerdev.major, 0);
		register_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&timerdev.devid, 0, TIMER_CNT, TIMER_NAME);	/* 申请设备号 */
		timerdev.major = MAJOR(timerdev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		timerdev.minor = MINOR(timerdev.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	
	/* 2、初始化cdev */
	timerdev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&timerdev.cdev, &timer_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&timerdev.cdev, timerdev.devid, TIMER_CNT);

	/* 4、创建类 */
	timerdev.class = class_create(THIS_MODULE, TIMER_NAME);
	if (IS_ERR(timerdev.class)) {
		return PTR_ERR(timerdev.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	timerdev.device = device_create(timerdev.class, NULL, timerdev.devid, NULL, TIMER_NAME);
	if (IS_ERR(timerdev.device)) {
		return PTR_ERR(timerdev.device);
	}
	
	/* 6、初始化timer，设置定时器处理函数,还未设置周期，所有不会激活定时器 */
	init_timer(&timerdev.timer);
	timerdev.timer.function = timer_function;
	timerdev.timer.data = (unsigned long)&timerdev;
	return 0;
}

2.2.8.2：驱动出口函数

第 216~231 行，驱动出口函数，在 219 行关闭 LED，也就是卸载驱动以后 LED 处于熄灭 状态。第 220 行调用 del_timer_sync 函数删除定时器，也可以使用 del_timer 函数。

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit timer_exit(void)
{
	
	gpio_set_value(timerdev.led_gpio, 1);	/* 卸载驱动的时候关闭LED */
	del_timer_sync(&timerdev.timer);		/* 删除timer */
#if 0
	del_timer(&timerdev.tiemr);
#endif

	/* 注销字符设备驱动 */
	gpio_free(timerdev.led_gpio);		
	cdev_del(&timerdev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(timerdev.class, timerdev.devid);
	class_destroy(timerdev.class);
}

2.2.9：调用入口出口函数

module_init(mykey_init);
module_exit(mykey_exit);

2.2.10：许可证及作者

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

3：编写测试 APP

测试 APP 我们要实现的内容如下：

①、运行 APP 以后提示我们输入要测试的命令，输入 1 表示关闭定时器、输入 2 表示打开 定时器，输入 3 设置定时器周期。

②、如果要设置定时器周期的话，需要让用户输入要设置的周期值，单位为毫秒。 新建名为 timerApp.c 的文件，然后输入如下所示内容：

3.1：头文件添加（8件套）

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "linux/ioctl.h"

3.2：宏定义

第 22~24 行，命令值。

在Linux设备驱动程序中，_IO宏用于定义一个用于ioctl系统调用的命令。_IO宏的两个参数定义了命令的类型和编号。第一个参数type是一个用于区分不同设备的魔数（magic number），而第二个参数number是一个用于区分设备内不同命令的命令编号。

在你提供的代码中，0XEF（或写成十六进制的0xef）是用作type参数的魔数。这个值是任意选择的，但必须是唯一的，以确保不会与系统中其他设备的ioctl命令冲突。选择0XEF作为魔数没有特定的技术原因，它只是一个标识符，用于区分不同的设备或驱动。

以下是_IO宏定义的示例：

#define _IO(type, number) ((type) | ((number) << 8))

在这个宏中：

• type是一个8位的值，用来区分不同的设备驱动。
• number是一个8位的值，用来区分同一个设备驱动中的不同命令。

当你使用_IO(0XEF, 0x1)时，实际上是在创建一个16位的值，其中低8位是命令编号0x1，高8位是魔数0xEF。这个值是唯一的，并且可以作为ioctl调用中的request参数。

选择0XEF作为魔数可能是出于以下原因：

1. 避免冲突：确保与其他设备的ioctl命令不冲突。
2. 易于识别：可能是为了在调试或开发过程中容易识别。
3. 传统或习惯：可能是遵循了某个项目或团队的编码习惯。

最终，选择哪个值作为魔数是任意的，只要它在特定系统中是唯一的即可。

/* 命令值 */
#define CLOSE_CMD 		(_IO(0XEF, 0x1))	/* 关闭定时器 */
#define OPEN_CMD		(_IO(0XEF, 0x2))	/* 打开定时器 */
#define SETPERIOD_CMD	(_IO(0XEF, 0x3))	/* 设置定时器周期命令 */

3.3：main函数

第 53~73 行，while(1)循环，让用户输入要测试的命令，然后通过第 72 行的 ioctl 函数发送 给驱动程序。如果是设置定时器周期命令 SETPERIOD_CMD，那么 ioctl 函数的 arg 参数就是用 户输入的周期值。（轮询式）

错误处理：如果输入不是单个整数，则使用gets函数读取当前输入行，以避免因为非整数输入导致的程序卡死。

/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, ret;
	char *filename;
	unsigned int cmd;
	unsigned int arg;
	unsigned char str[100];

	if (argc != 2) {
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	fd = open(filename, O_RDWR);
	if (fd < 0) {
		printf("Can't open file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	while (1) {
		printf("Input CMD:");
		ret = scanf("%d", &cmd);
		if (ret != 1) {				/* 参数输入错误 */
			gets(str);				/* 防止卡死 */
		}

		if(cmd == 1)				/* 关闭LED灯 */
			cmd = CLOSE_CMD;
		else if(cmd == 2)			/* 打开LED灯 */
			cmd = OPEN_CMD;
		else if(cmd == 3) {
			cmd = SETPERIOD_CMD;	/* 设置周期值 */
			printf("Input Timer Period:");
			ret = scanf("%d", &arg);
			if (ret != 1) {			/* 参数输入错误 */
				gets(str);			/* 防止卡死 */
			}
		}
		ioctl(fd, cmd, arg);		/* 控制定时器的打开和关闭 */	
	}

	close(fd);
}

4：运行测试

4.1：Makefile文件编写

KERNELDIR :=/home/zhulinux/linux/alientek_linux/linux
 
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := timer.o
 
build: kernel_modules
 
kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

4.2：编译测试 APP

在名为Compiletest.sh的shell脚本内 ，将fun改变为 "timer"即可，运行shell脚本

#!/bin/bash
#把dts编译的dtb文件拷贝到 tftpboot目录下
cp -r ~/linux/alientek_linux/linux/arch/arm/boot/dts/imx6ull_alientek_emmc.dtb ~/linux/tftpboot/ -f
 
fun="timer"
 
funko="${fun}.ko"
funoApp="${fun}App"
funcApp="${fun}App.c"
 
if [ -f "./$funoApp" ]; then
    echo "文件存在，正在删除..."
    rm "./$funoApp"
    echo "文件已删除"
else
    echo "文件不存在，不执行删除操作。"
fi
 
arm-linux-gnueabihf-gcc $funcApp -o $funoApp
sudo cp $funko $funoApp ~/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

make
./Compiletest.sh

 

5：运行测试

重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 atomic.ko 驱动模块： 

第一次modprobe安装驱动都要depmod一下

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe timer.ko //加载驱动

 

 驱动加载成功以后如下命令来测试：

./timerApp /dev/timer

 输入上述命令以后终端提示输入命令，如图 50.4.2.1 所示：

输入“2”，打开定时器，此时 LED 灯就会以默认的 1 秒周期开始闪烁。在输入“3”来设 置定时周期，根据提示输入要设置的周期值，如图 50.4.2.2 所示：

 

 输入“500”，表示设置定时器周期值为 500ms，设置好以后 LED 灯就会以 500ms 为间隔， 开始闪烁。最后可以通过输入“1”来关闭定时器，如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：

rmmod timer.ko

错误1：本实验是基于gpioled设备树节点的，我当成led节点了，一直找不到错误。哎

timerdev.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");/

还有这个名字也没改

#define TIMER_NAME "timer"

 因为是复制key的目录。

本文仅在记录学习正点原子imx6ull-mini开发板的过程，不做他用。