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ROS学习之CMakelists.txt和package.xml

package.xml当你的package里已经包含配置文件(package.xml),ROS能够找到它。执行:rospack find [包名称]。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的pack...

2017-07-17 07:13:29

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ROS常用命令行总结

Filesystem Management Toolsrospack获取程序包的有关信息。 rospack find [package] 返回程序包的路径。 rospack list 获取所有的程序包。roscd切换(cd)工作目录到某个程序包(或其子目录)。 roscd [package...

2017-07-17 00:34:56

阅读数 5679

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ROS官网中级教程学习总结(1-6)

教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为1-6小节。手动创建ROS package 添加xml文件。当你的package里已经包含配置文件(package.xml),ROS能够找到它。执行:rospack find [包名称]。应该注意到我...

2017-07-15 07:42:16

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ROS官网初级教程学习总结(17-20)

教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为10-16小节。录制与回放数据录制数据(通过创建一个bag文件)如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。录制所有发布的话题rostopic list -v:检查看...

2017-07-15 07:04:20

阅读数 865

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ROS官网初级教程学习总结(10-16)

教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为10-16小节。创建ROS消息和ROS服务消息(msg)和服务(srv)介绍 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。msg文件存放...

2017-07-15 06:46:08

阅读数 848

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ROS官网初级教程学习总结(5-9)

教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为5-7小节。理解 ROS节点图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件。节点可以发布或接收一个话题,也可以提供或使用某种服务。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅...

2017-07-15 02:01:56

阅读数 684

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ROS官网初级教程学习总结(1-4)

教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为1-4小节。安装并配置ROS环境安装ROS安装时记得换个好点的软件源,要不然会因为网络连接问题一直失败。管理环境export | grep ROS 主要是查看环境变量是否设置。 ROSLISP_PA...

2017-07-15 01:31:31

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vim实用操作

多行注释与删除注释参考:vim常用命令之多行注释和多行删除多行删除命令输入:32,65d,删除32-65行 ndd,删除光标所在的向下n行。 :set nu 显示行号

2017-06-14 18:05:54

阅读数 726

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最小二乘法的多元线性回归

方法介绍“最小二乘法”一句话解释:一种数学优化方法,通过最小化误差的平方和来寻找合适的数据拟合函数。 线性模型的最小二乘可以有很多方法来实现,比如直接使用矩阵运算求解析解,sklearn包(参考:用scikit-learn和pandas学习线性回归、用scikit-learn求解多元线性回归问题...

2017-05-14 14:46:48

阅读数 4363

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深度学习相关论文阅读

目标检测OverFeat文章:《OverFeat: Integrated Recognition, Localization and Detection using Convolutional Networks》rcnn代码:https://github.com/rbgirshick/rcnn,p...

2017-05-07 10:40:48

阅读数 1526

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《视觉SLAM十四讲》书籍图片资源

chapter22-12-22-32-42-52-62-82-92-102-112-122-132-14chapter33-13-23-33-4chapter44-1chapter55-15-25-55-65-75-9chapter66-16-26-3chapter77-27-37-47-57-6...

2017-04-29 12:23:28

阅读数 4367

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c++知识

虚函数多态性是面向对象语言的基本特征,多态性可以简单地概括为“一个接口,多种方法”。多态性分为静态多态性(编译过程中绑定)和动态多态性。 函数重载(和运算符重载)属于静态多态性,一个函数名(调用接口)对应着几个不同的函数原型(方法)。 虚函数属于动态多态性,对比如下: 通过对象名访问虚函数时...

2017-04-26 16:30:30

阅读数 613

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Python实用操作

函数参数默认参数定义时:必选参数在前,默认参数在后。 调用时:多个默认参数间没有顺序# 定义 def enroll(name, gender, age=6, city='Beijing'): ...# 调用 enroll('Adam', 'M', city='Tianjin')可变参数可...

2017-04-25 15:01:48

阅读数 979

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经典卷积神经网络介绍

AlexNet 2012年,Hinton的学生Alex Krizhevsky提出了深度卷积神经网络模型AlexNet,获得当年ILSVRC(Image Large Scale Visual Recognition Challenge)比赛分类项目的冠军。AlexNet主要使用到的新技术如下:a)...

2017-04-22 19:08:43

阅读数 6156

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为什么会出现Batch Normalization层

训练模型时的收敛速度问题众所周知,模型训练需要使用高性能的GPU,还要花费大量的训练时间。除了数据量大及模型复杂等硬性因素外,数据分布的不断变化使得我们必须使用较小的学习率、较好的权重初值和不容易饱和的激活函数(如sigmoid,正负两边都会饱和)来训练模型。这样速度自然就慢了下来。下面先简单示例...

2017-04-21 16:36:12

阅读数 6940

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tensorflow实现迁移学习

此例程出自《TensorFlow实战Google深度学习框架》6.5.2小节 卷积神经网络迁移学习。 数据集来自http://download.tensorflow.org/example_images/flower_photos.tgz ,及谷歌提供的Inception-v3模型https:/...

2017-04-19 19:24:57

阅读数 22268

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tensorflow实现LeNet-5模型

此例程出自《TensorFlow实战Google深度学习框架》6.4.1小节 经典卷积网络模型之LeNet-5模型,具体可搜索“LeNet-5, convolutional neural networks”。 例程中的网络模型与原始LeNet-5模型不太一样,网络结构如下:INPUT: [28x...

2017-04-17 21:23:42

阅读数 16168

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TensorFlow最佳实践样例程序

此例程出自《TensorFlow实战Google深度学习框架》第5章 MNIST数字识别问题,很好的一个例子。工程目录:-mnist_best -dataset //存放数据集的文件夹,可以http://yann.lecun.com/exdb/mnist/下载 -model ...

2017-04-16 23:23:03

阅读数 8773

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为什么使用卷积层替代CNN末尾的全连接层

原本CNN网络的经典结构是: 卷积层——>池化层——>……——>全连接层FCN的出现为什么要把CNN网络最后的全连接层特换为卷积层?或者换句话说这样会带来什么好处呢? 1. 首先,说一下卷积层和全连接层的区别:卷积层为局部连接;而全连接层则使用图像的全局信息。可以想象一下,最...

2017-04-16 11:32:50

阅读数 16138

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tensorflow常用函数及概念

命令式编程与声明式编程命令式编程(imperative programming):每个语句都按原来的意思执行,可以精确控制行为。通常可以无缝的和主语言交互,方便的利用主语言的各类算法,工具包,bug和性能调试器。缺点是实现统一的辅助函数困和提供整体优化都很困难。比如numpy和Torch。 声明...

2017-04-15 00:25:34

阅读数 11539

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