控制系统仿真之PID参数整定的Z-N法(弯曲切线法)（十）

一、传统经验法

（1）关闭积分控制器I和微分控制器D的作用，单独使用比例控制器P,加大P的值，使系统出现震荡；

（2）较小P，使系统出现临界震荡，找到临界震荡点；

（3）加大I的作用，使系统达到设定值（积分控制器的作用就是消除稳态误差）；

（4）重新上电，观察超调、震荡和稳定时间是否符合系统要求；

（5）针对超调和震荡的情况适当增加微分项（微分的作用是在系统有变坏的趋势之前予以矫正，对超调和震荡有很好地修正效果）。

二、顺口溜法

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低

理想曲线为什么两个波，理想的单位阶跃响应不是应该矩形波紧紧跟随么？

三、Ziegler-Nichols法（弯曲切线法）

John Ziegler和Nathaniel Nichols发明了著名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。Ziegler-Nichols整定技术是1942年第一次发表出来，直到现在还被广泛地应用着。

①、通过系统开环传递函数的单位阶跃响应的S曲线，在斜率最大处做切线，，可得延迟时间、时间常数T、放大系数K。

由图可知，=0.046，T=0.215，K=0.05。

②、根据表格计算，可得Kp=112，Ti=0.092，=0.023。

根据传递函数的公式

则，Kp=112，Ki=Kp/Ti=1217，Kd=Kp*=5.152。

③将参数输入至仿真系统，得到如下的响应曲线，第二个与第一个峰值的超调量之比0.231/0.639=0.36，与四分之一稍微有点差距。