dorita980: 非官方iRobot Roomba控制库的全面指南

最新推荐文章于 2024-10-01 16:42:58 发布

Nifc666

最新推荐文章于 2024-10-01 16:42:58 发布

阅读量661

点赞数 30

文章标签： arcgis

本文链接：https://blog.csdn.net/Nifc666/article/details/141966273

版权

dorita980

dorita980: 非官方iRobot Roomba控制库的全面指南

dorita980是一个强大的Node.js库,为iRobot Roomba系列扫地机器人提供了非官方的控制接口。无论你是想要将Roomba集成到自己的智能家居项目中,还是只是想更灵活地控制你的机器人,dorita980都能满足你的需求。本文将全面介绍dorita980的各项功能及其使用方法。

1. dorita980简介

dorita980是一个非官方的开源项目,旨在为iRobot Roomba系列扫地机器人提供一个Node.js SDK。它支持多种Roomba型号,包括i7/i7+、980、960、e5、690、675等。通过dorita980,你可以:

通过本地网络或iRobot云API发送控制指令
获取机器人的各种状态信息
设置清扫偏好和定时任务
实时监控清扫任务进度
绘制清扫地图(部分支持位置报告的型号)

值得注意的是,dorita980是一个非官方项目,因此使用时需要注意以下几点:

建议阻止机器人的互联网访问,以避免固件自动更新可能导致的兼容性问题。
在使用新固件版本之前,请先确认dorita980是否兼容。
如果你的机器人固件版本是1.6.x,请参考旧版文档。

2. 安装dorita980

安装dorita980非常简单,只需要通过npm执行以下命令:

npm install dorita980 --save

3. 获取机器人的身份认证信息

在使用dorita980之前,你需要获取机器人的blid(用户名)和密码。dorita980提供了多种方法来获取这些信息:

方法1: 使用云API(推荐)

全局安装dorita980:
```
npm install -g dorita980
```

运行获取密码的命令:

get-roomba-password-cloud <iRobot用户名> <iRobot密码> [可选的API密钥]

方法2: 使用本地网络(仅适用于旧版固件)

找到机器人的IP地址(可以通过路由器或网络扫描工具获取)

运行以下命令:

get-roomba-password <机器人IP地址>

获取到的信息会类似这样:

Robot "Dorita" (sku: R98---- SoftwareVer: v2.4.16-126):
BLID=> xxxxxxxxxxxxx
Password=> :1:1486937829:gktkDoYpWaDxCfGh

请保存好这些信息,后续使用dorita980时会用到。

4. 使用dorita980控制Roomba

4.1 基本用法

以下是一个简单的例子,展示如何使用dorita980通过本地网络连接并控制你的Roomba:

const dorita980 = require('dorita980');

const myRobotViaLocal = new dorita980.Local('MyUsernameBlid', 'MyPassword', '192.168.1.104');

myRobotViaLocal.on('connect', () => {
  myRobotViaLocal.clean()
    .then(() => myRobotViaLocal.end())
    .catch(console.log);
});

这段代码会连接到你的Roomba,发送清扫命令,然后断开连接。

4.2 获取机器人状态

dorita980提供了多种方法来获取机器人的状态信息:

myRobotViaLocal.getRobotState(['batPct', 'bbchg3'])
  .then((state) => {
    console.log('电池电量:', state.batPct);
    console.log('充电信息:', state.bbchg3);
  });

4.3 设置清扫偏好

你可以轻松地更改机器人的清扫偏好:

myRobotViaLocal.setCarpetBoostAuto()
  .then(() => console.log('已设置自动地毯增强模式'));

myRobotViaLocal.setEdgeCleanOn()
  .then(() => console.log('已开启边缘清扫'));

4.4 定时任务

设置每周清扫计划也很简单:

const newWeek = {
  cycle: ["none","start","start","start","start","start","start"],
  h: [10,10,10,10,10,10,10],
  m: [30,30,30,30,30,30,30]
};

myRobotViaLocal.setWeek(newWeek)
  .then(() => console.log('已设置新的每周清扫计划'));

5. 高级功能

5.1 实时地图绘制

对于支持位置报告的型号,你可以利用mission事件来实时绘制清扫地图:

myRobotViaLocal.on('mission', (data) => {
  console.log('当前位置:', data.pose);
  console.log('清扫状态:', data.cleanMissionStatus);
  // 这里可以添加绘制地图的逻辑
});

5.2 自定义MQTT命令

如果你想尝试一些未文档化的功能,可以使用publish方法发送原始MQTT命令:

const myCommand = {
  command: 'clean', 
  time: Date.now() / 1000 | 0, 
  initiator: 'localApp'
};

myRobotViaLocal.publish('cmd', JSON.stringify(myCommand), (err) => {
  if(err) console.log('错误:', err);
});