【技术博客】基于MPU9250的姿态角解算程序及无迹卡尔曼滤波UKF方法的应用

mpu9250姿态角解算程序
方法:无迹卡尔曼滤波UKF
mcu:默认stm32h750/743
驱动：spi
按钮校准:加计陀螺校准，磁力计校准;
数据保存:w25qxx
数据显示:串口打印
注意，商品是程序软件项目，不是实物

ID:4550710804025067

宇宙横行

标题：基于UKF的MPU9250姿态角解算程序设计

摘要：本文针对MPU9250姿态角解算问题，基于无迹卡尔曼滤波（UKF）方法，设计了一套可运行于STM32H750和STM32H743系列微控制器上的解算程序。通过SPI驱动MPU9250传感器模块，实现加计陀螺校准和磁力计校准，并借助W25QXX存储器保存解算后的数据。最后，通过串口打印将解算结果展示出来。

关键词：MPU9250、姿态角解算、无迹卡尔曼滤波、STM32H750、STM32H743、SPI驱动、加计陀螺校准、磁力计校准、W25QXX、串口打印

1. 引言
   MPU9250是一款集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的传感器模块。在姿态角解算中，通过解算出物体在空间中的姿态角（如俯仰角、横滚角和偏航角），可以实现对物体的精确姿态感知和控制。

2. 无迹卡尔曼滤波（UKF）方法
   无迹卡尔曼滤波（UKF）是一种基于卡尔曼滤波的姿态角解算方法。与传统的卡尔曼滤波相比，UKF通过引入无迹变换，对状态和测量值进行非线性转换，提高了解算的精度和稳定性。

3. STM32H750/STM32H743系列微控制器
   STM32H750和STM32H743系列微控制器是STMicroelectronics公司推出的高性能ARM Cortex-M7内核的单片机产品。这些芯片具有丰富的外设资源和强大的计算能力，非常适合用于姿态角解算等复杂算法的运行。

4. SPI驱动MPU9250传感器模块
   为了与MPU9250传感器模块进行通信，本程序采用SPI（串行外设接口）进行驱动。SPI接口具有高速、双向传输等特点，可以满足对传感器模块的数据读取和配置需求。

5. 加计陀螺校准和磁力计校准
   为了提高解算精度，本程序采用加计陀螺校准和磁力计校准。通过对加速度计和陀螺仪的零偏和灵敏度进行校准，以及对磁力计的硬铁矫正进行校准，可以有效降低系统误差，提高姿态角解算的准确性。

6. 数据保存与显示
   为了方便数据的保存和展示，本程序使用W25QXX闪存器进行数据存储。数据存储可以实现对姿态角解算结果的离线保存和后续分析。同时，通过串口打印将解算结果实时显示在终端上，方便开发人员进行实时调试和监测。

7. 总结和展望
   本文基于UKF方法设计了一套MPU9250姿态角解算程序，运行在STM32H750和STM32H743系列微控制器上。通过SPI驱动MPU9250传感器模块，实现加计陀螺校准和磁力计校准，并借助W25QXX存储器保存解算后的数据。最后，通过串口打印将解算结果展示出来。该程序在姿态角解算领域具有较高的应用价值，并为进一步研究和开发提供了参考。

参考资料：
[1] 杨某某，基于卡尔曼滤波的姿态解算算法研究[D]. XX大学，2018.
[2] STMicroelectronics, STM32H750 datasheet.
[3] STMicroelectronics, STM32H743 datasheet.
[4] Invensense, MPU-9250 datasheet.
[5] W25QXX datasheet.

【相关代码 程序地址】： http://nodep.cn/710804025067.html