单片机开发中的插曲——光电开关与黑色大字的故事

        最近在开发一机器设备的控制板；采用STM32F103RCT6 单片机控制 ；机器模块不是很复杂； 也就是传感器、步进电机、继电器、真空泵等设备组成。

        其中设备主要靠一个机械臂上的吸盘来抓取物体， 机械臂上有一个光电接近开关，通过它可以通知机械臂已经移动到了抓取物体的位置；机械臂需要抓取的是一张A8大小的薄纸卡片，本来是一件很简单的功能，但是在跑程序的过程中老是出现机械臂明明接近了卡片， 但是光电开关就是没有探测到；导致机械臂继续移动；反复的测试，总是一阵阵的出现这种问题；于是仔细的看代码，怎么也找不到问题， 把机械臂拉回来， 拿着薄纸卡片靠近反复测试， 发现光电开关是有效的， 于是重新开始测试抓取；奇怪的是又好了；流程可以跑起来， 功能也实现了；然而在后续的开发过程中， 现象又出现了；

         反复的出现消失； 顿时不明觉厉；以为自己代码中有个超级大bug；可是这么简单的程序中到底bug在哪里呢；实在是找不到；不得已先过了这个问题；后来看着薄纸卡片突然灵机一动，会不会是这些黑色字体影响了， 移动动一下， 果然，这个光电开关对黑色区域无法探测， 这简直是神来之笔；难道是黑色把光电开关的光波都吸收了， 猜测中。。。。