ECAT 状态机转换流程

已于 2022-02-15 14:54:34 修改
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分类专栏： EtherCAT Introduce 文章标签： objective-c golang
于 2022-02-15 14:52:44 首次发布
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版权

状态机转换流程

  1. 主站写新的目的状态(例如0x04 = safeop)到 0x0120.0-3 bit(AL Control),然后开始轮询0x0130 “AL Status register”
  2. 从站SSC（uc层）轮询0x0220"Al Event Request ",检测新的状态请求
    • 如果可以转化，则将新的状态写入到状态机实际控制位（0x0130.0-3）
    • 如果不能转化，则不改变实际状态位，设置错误位（0x0130.4）,写错误码到0x0134-0x0135
  3. 主站轮询读取状态机实际状态（0x0130）
  • 正常，继续
  • 出错，主站读取错误码，并将AL错误应答（0x0120.4）来清除AL错误指示
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PI_sunyang
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