ethercat通讯协议_EtherCAT框架结构与状态机

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EtherCAT框架结构

在EtherCAT中，主服务器和从服务器之间的数据在以太网帧中传输。一个EtherCAT以太网帧由一个或几个EtherCAT数据报组成，每个数据报寻址单个设备或内存区域。每一个EtherCAT数据报由数据报报头、数据区和工作计数器(WKC)组成，它由数据报寻址并交换相关数据的所有EtherCAT节点递增。

FSC：Frame Check Sequence(帧校验序列)WKC：Working Counter(工作计数器)

EtherCAT状态机

2.1

EtherCAT状态机介绍

主服务器和从服务器都有一个状态机，每当一个EtherCAT从站设备启动，这个从站的状态机都会经过INIT=>PRE-OP=>SAFE-OP=>OP的过程引导。如果一个模块无法切换到OP模式的话，说明此模块配置有问题或者硬件出现故障。

INIT：initialization(初始化状态：主要验证设备是否存在，以及型号是否正确，在应用层上没有任何通信。)

PRE-OP：pre-operational(通信初始化完成后，Mailbox通讯启用，可以执行从站的COE或SOE等相关参数配置，SDO在此状态下可用。)

SAFE-OP：safe-operational(刷新Input变量，但Output变量禁止，SDO和TPDO在此状态下可用)

OP：operational(按任务周期刷新Process Date(Input变量和Output变量)，在此状态下，所有SDO和PDO都可用&#x