findEssentialMat参数

求取本征矩阵，使用RANSAC方法，进一步排除失配点

函数原型：

Mat findEssentialMat( InputArray points1, InputArray points2,
                                 InputArray cameraMatrix, int method = RANSAC,
                                 double prob = 0.999, double threshold = 1.0,
                                 OutputArray mask = noArray() );

@功能  从两幅图像中的相应点计算一个基本矩阵.

@参数 points1第一幅图片的N个二维像素点. 点坐标应该是浮点（单精度或双精度）。

@参数 points2 第二幅图片的二维像素点，与points1同样大小和类型 .

@参数cameraMatrix相机矩阵，请注意，此功能假设points1和points2是具有相同摄像机矩阵的摄像机的特征点。

@参数method计算本征矩阵的方法

- ** RANSAC **用于RANSAC算法。

- ** LMedS **用于LMedS算法。

默认RANSAC方法

@参数prob概率仅用于RANSAC或LMedS方法的参数。 它规定了估计矩阵正确的可信度（概率）

@参数threshold用于RANSAC的参数。 它是从点到极线的最大距离（以像素为单位），超出此点时，该点被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。 根据点定位精度，图像分辨率和图像噪声的不同，可将其设置为1-3。

@参数mask输出N个元素的数组，其中每个元素对于异常值设置为0，对其他点设置为1。 该数组仅在RANSAC和LMedS方法中计算。

@函数返回值为计算出的本征矩阵，可进一步传递给decomposeEssentialMat或recoverPose以恢复相机之间的相对位置。