2020大创笔记(二)
主要记录抄代码的心得体会
(读书人的事儿,怎么能叫抄呢!)
一、MPU6050数据的读取
Wire库:https://www.arduino.cc/en/Reference/Wire
利用IIC总线实现通信:
(1)初始化MPU6050
void setMPU()
{
// 设置电源管理方式 power management_1
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x6b);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission();
// 设置角速度分辨率 GYRO_CONFIG
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x1b);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission();
// 设置线加速度分辨率 ACCEL_CONFIG
Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x1c);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission();
}
(2)从MPU6050读数据
float acc[3];
void setup()
{
......
Wire.begin();
getData(acc);
......
}
void getData(float acc[])
{
static float data[20];
Wire.beginTransmission(0x68); // 通信部分夹在beginTransmission()和 endTransmission之间
Wire.write(0x3b);
Wire.requestFrom(0x68,14);
while(Wire.available()<14); // 等待14帧传送完
Wire.endTransmission();
for(int i = 0;i <= 13;i ++)
{
data[i] = Wire.read()<<8|Wire.read();
}
}
这个读取数据的方法和GY-30数据光强传感器的读取方法是一样的,要用Wire.requestFrom()向主机要数据,然后用左移之后按位与,将两字节一次性读出来。
(3)GY-30数字光强传感器
int BH1750address = 0x23;// 主设备地址
int i;// 读取缓存区数据的计数器
byte buff[2];// 用来存储向主设备索取的两个字节
void BH1750_int(int address)
{
Wire.beginTransmission(address);
Wire.write(0x10);
Wire.endTransmission();
}
int BH1750_read(int address)
{
int i = 0;
Wire.beginTransmission(address);
Wire.requestFrom(address,2);// 从元件手册可以看到,每次通讯发送两个字节,组成一个16位二进制数
while(Wire.available())
{
buff[i] = Wire.read(); // 每次读一个字节
i++;
}
Wire.endTransmission();
return i;
}
二、内部定时器2
MsTimers2.h库:https://playground.arduino.cc/Main/MsTimer2/
参考Atmel328P的数据手册,可以发现它将定时器2专门列了一章进行讲解。就像51单片机的方式2一样,Arduino定时器2也可以自动重装,相比之下,Arduino定时器是给出定时时长,不用计算定时器初值,非常方便。
如上图示,在使用MsTimer2库函数的时候,需要着重注意其中断服务程序的声明格式:不带参数的,返回值为void类型的中断服务程序。这一点要格外注意。
和51单片机编程一样,在进入中断的时候要保护现场和断点。写这篇博客的时候我还没有安装破解版的VS2017和Visual Micro,免费正版的调试功能还没学会,因此没法查看具体是怎么进行现场保护的,现在只知道在中断函数中加入sei()语句,程序不会跑飞:
void INT2()
{
sei();
......
}
具体是怎么样实现的,我打算之后学习一下Arduino的汇编语法,配置好功能完善的盗版软件,在进入中断的时候查看SRAM的资源分配。
三、一阶互补滤波算法
写博客的时候还不知道原理…打算日后写一个滤波器的库,把这些方法都放进去。不知道权重系数是怎么确定的,很奇怪。以项目中计算角度为例:
void CalculateAngle()
{
static float gyo_last = 0;
float Gyo = (accgyo[2] + gyo_last) / 2; //角速度一阶滤波
gyo_last = accgyo[2];
static double gyo_angle = 0;
float acc_angle = 57.296 * atan(accgyo[1] / accgyo[0]); //根据加速度计算的倾角,弧度转换成角度
//gyo_angle = Angle + Gyo * 0.005; //角速度积分计算的倾角
// 一阶互补滤波 Angle = sufficent * acc_angle + (1 - suffcient) * (Angle + Gyo * dt)
// suffcient 为权重系数,dt为积分时间,在这里是每5ms中断一次
//Angle = 0.005*acc_angle + 0.995*gyo_angle;
Angle = 0.005*acc_angle + 0.995*Angle + Gyo * 0.005;
}
四、位置式/增量式PID算法
PID还夹生,主要是用的不多,看别人的吧~
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034