嵌入式实训——day4

最新推荐文章于 2024-04-28 16:15:54 发布

Q171360223

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分类专栏：嵌入式基础文章标签： stm32

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今天同样做三个实验 1、L298电机驱动实验 2、红外光电实验 3、超声波模块

一、L298电机驱动

L298N是ST公司的产品，内部包含４通道逻辑驱动电路，是一种电机的专用驱动器，即内含两个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动４６V、２A以下的电

实验原理：

OUT1、 OUT2 和 OUT3、 OUT4 之间分别接 2 个电动机。

IN1、 IN2、 IN3、 IN4 引脚从单片机接输入控制电平，控制电机的正反转。

ENA， ENB （控制速度）接控制使能端，控制电机的停转。

左侧电机方向		右侧电机方向

pa2	pb9	pa1	pc9	小车状态	（左侧占空比）Pa0	Pa3（右侧占空比）
0	1	0	1	前行	相等	相等
1	0	1	0	后退	相等	相等
1	0	0	1	左转
0	1	1	0	右转

pa2	pb9	pa1	pc9
0	1	0	1	左右两侧前行
1	0	1	0	左右两侧后退
				微左转？
				微右转？
				左转？
				右转？

　　对于电机的调速，我们采用 PWM 调速的方法。其原理就是开关管在一个周期内的导通时间是 t，周期为 T，则电机两端的平均电压 U=Vcc*(t/T)=a*Vcc。其中， a=t/T(占空比)， Vcc 是电源电压。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比例，占空比越大，电机转的越快。

参考代码：

将控制器的 PA2、 PB9、 PA1、 PC9 口分别连接到 298 的 IN1~IN4 上，

将拥有 PWM 的 PA0、 PA3连接到 298 的 ENA、 ENB，

通过改变 PA2、 PB9、 PA1、 PC9 口上的高低电平变化以控制小车的前进方向，
通过改变 PA0、 PA3 口上的高低电平的占空比以控制电机的转速

将 PA2、 PB9、 PA1、 PC9 口配置为 Output， PA0、 PA3 配置为 PWM 输出。

Counter Settings:
• 预分频器， NUCLEOF072RB 的工作频率默认为 8MHz，经 800 分频之后的工作频率为 10Khz。
• 计数模式，向下还是向下计数
• 计数周期：0~999，这样一个计数周期下来，时间刚好是 100 毫秒。

通过修改各通道的 Pulse 值修改各通道输出 PWM 占空比

参考代码（占空比修改）

使用 HAL 库中的__HAL_TIM_SetCompare 修改脉冲宽度来修改占空比，函数原型描述如下

//正常轮占空比

#define full_speed 200

//停止轮

#define null_speed 0

/*矫正时 ,低速轮占空比*/

#define correct_speed 100

#define MOTOR_A_CON1_GPIO GPIOA

#define MOTOR_A_CON1_PIN GPIO_PIN_2

#define MOTOR_A_CON2_GPIO GPIOB

#define MOTOR_A_CON2_PIN GPIO_PIN_9

#define MOTOR_A_EN_GPIO GPIOA

#define MOTOR_A_EN_PIN GPIO_PIN_0

#define MOTOR_B_CON1_GPIO GPIOA

#define MOTOR_B_CON1_PIN GPIO_PIN_1

#define MOTOR_B_CON2_GPIO GPIOC

#define MOTOR_B_CON2_PIN GPIO_PIN_9

#define MOTOR_B_EN_GPIO GPIOA

#define MOTOR_B_EN_PIN GPIO_PIN_3

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);

void Change_Pulse(uint16_t left,uint16_t right)

{

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, left);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4, right);

}

//-----------------------------------------------

void Correct_Left(void)

{

Change_Pulse(correct_speed,full_speed);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON1_GPIO, MOTOR_A_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON2_GPIO, MOTOR_A_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON1_GPIO, MOTOR_B_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON2_GPIO, MOTOR_B_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

}

//------------------------------------------------

void Correct_Right(void)

{

Change_Pulse(full_speed,correct_speed);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON1_GPIO, MOTOR_A_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON2_GPIO, MOTOR_A_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON1_GPIO, MOTOR_B_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON2_GPIO, MOTOR_B_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

}

//-----------------------------------------------------

void Straight(void)

{

Change_Pulse(full_speed,full_speed);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON1_GPIO, MOTOR_A_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON2_GPIO, MOTOR_A_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON1_GPIO, MOTOR_B_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON2_GPIO, MOTOR_B_CON2_PIN, GPIO_PIN_SET);

}

//-----------------------------------------------------

void Stop(void)

{

Change_Pulse(null_speed,null_speed);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON1_GPIO, MOTOR_A_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_CON2_GPIO, MOTOR_A_CON2_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON1_GPIO, MOTOR_B_CON1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_CON2_GPIO, MOTOR_B_CON2_PIN, GPIO_PIN_RESET);

}

二、红外光电实验

实验原理：

由原理图可看出,我们接线方法为中间接输出，两边分别对应电源和地。

发射到黑色，被吸收，所以检测不到，表现为红外管变暗，这时输出高电平，

传感器灯	传感器io输出
亮，有障碍物	低
暗	高

我们通过查询方式来判断相应光电开关的状态改变，在循迹中，适当延时处理，就可以调整行驶方向。

软件配置：

　　　引脚：从左至右　PC７　　　PC６　　　PB１２　　　PB１５　　PB１４

　　　模块：从左至右　P１８　　　P２７　　　P２６　　　P９　　　　P８

参考代码：

#define Left1_GPIO GPIOC //×ó²àÌ½Í·

#define Left1_PIN GPIO_PIN_7

#define Left2_GPIO GPIOC //×ó²àÌ½Í·

#define Left2_PIN GPIO_PIN_6

#define Middle_GPIO GPIOB //¾àÀëÌ½²â

#define Middle_PIN GPIO_PIN_12

#define Right1_GPIO GPIOB //ÓÒ²àÌ½Í·

#define Right1_PIN GPIO_PIN_15

#define Right2_GPIO GPIOB //ÓÒ²àÌ½Í·

#define Right2_PIN GPIO_PIN_14

#define Left1 HAL_GPIO_ReadPin(Left1_GPIO,Left1_PIN)

#define Left2 HAL_GPIO_ReadPin(Left2_GPIO,Left2_PIN)

#define Middle HAL_GPIO_ReadPin(Middle_GPIO,Middle_PIN)

#define Right1 HAL_GPIO_ReadPin(Right1_GPIO,Right1_PIN)

#define Right2 HAL_GPIO_ReadPin(Right2_GPIO,Right2_PIN)

禁止超声波1秒的定时器

// HAL_UART_Receive_IT(&huart1,RxData, 6);

if(Left1 == GPIO_PIN_RESET)

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);//Red
　　　　　 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

}

ｅlse if（Left2 == GPIO_PIN_RESET）

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);//Green
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

　　　　　　　}

ｅlse if（Middle == GPIO_PIN_RESET）

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//Blue
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

　　　　　　　}

ｅlse if（Right1 == GPIO_PIN_RESET）

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);//Yellow
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

　　　　　　　}

ｅlse if（Right2 == GPIO_PIN_RESET）

{

　　　　　　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//White
　　　　　HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
　　　　　 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

　　　　　　　}

三、超声波模块

　　实验原理：该模块共有4个引脚Vcc，Trig，Echo，GND

　　在模块上电以后，给Trig管脚一个持续20us以上的高电平，该模块可以开始工作。这时，该模块会自动从这一个“大喇叭”发送8个40KHZ的方波，并将Echo管脚拉高，然后自动检测是否有信号返回。如果返回，Echo管脚便拉低，那么Echo高电平持续的时间就是超声波从发送到接收的时间。我们要做的就是开启超声波模块，然后再通过Echo知道超声波从发送到接收的时间就可以。

软件配置：

在例程中我们通过查询方式来判断相应光电开关的状态改变，在循迹中，适当延时处理，就

参考代码：可考以调

定时器中断服务函数，主要是控制采样频率和保证Trig发出一个20us的高电平

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

int ultrasonic = 0; //超声波是否工作，0代表没有工作

int ultrasonic_time;

unsigned char b[4]={0};

#define Echo_GPIO GPIOC

#define Echo_PIN GPIO_PIN_2

#define Trig_GPIO GPIOC

#define Trig_PIN GPIO_PIN_3

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

if(htim==&htim6)

{

HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);

ultrasonic=0; //超声波模块还未工作

HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO, Trig_PIN, GPIO_PIN_SET);

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);

}

else if(htim==&htim7)

{

HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO,Trig_PIN, GPIO_PIN_RESET);

ultrasonic=1; //此时trig有了一个20us的电平，超声波模块开始工作

HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim7);

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)

{

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_6);

if(GPIO_Pin==GPIO_PIN_2)

{

if(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO, Echo_PIN))

{

ultrasonic_time=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim6);

}

else if(ultrasonic==1)

{

ultrasonic=0;

ultrasonic_time=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim6)-ultrasonic_time;

ultrasonic_time=ultrasonic_time*170/100; //转换成距离cm

ultrasonic_time=ultrasonic_time%1000; b[0]=ultrasonic_time/100+'0';

ultrasonic_time=ultrasonic_time%100;

b[1]=ultrasonic_time/10+'0';

b[2]=ultrasonic_time%10+'0';

ultrasonic_time=0;

HAL_UART_Transmit(&huart1,b,3,10);

}

参考代码

整行驶方向。参考代码

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