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RSS订阅原创 傅里叶变换和拉普拉斯变换
本文通过数学推导和代码实现，系统阐述了信号处理中的核心概念：首先回顾欧拉公式在复数旋转中的应用，进而详细解析傅里叶变换作为频率探针的原理，通过50Hz/120Hz正弦波案例演示了积分计算频率成分的过程，并给出离散傅里叶变换的C语言实现。随后引入拉普拉斯变换，通过"漏水水桶"的微分方程案例，对比展示了传统解法、赫维塞斯算子法和拉普拉斯变换法的求解过程，最终阐明拉普拉斯变换实质是傅里叶变换加入指数衰减/增长因子的扩展，使其能分析更广泛的动态系统。全文贯穿理论推导与编程实践，揭示了频域分析工具
2026-08-09 22:54:17
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原创 自然常数 e 与欧拉恒等式
本文主要介绍了导数、自然常数e和复数在数学中的核心概念与应用。首先通过竹子的生长示例阐述了状态量与变化率的概念，说明了导数是瞬时变化率的极限。其次，探讨了自然常数e的含义，指出其代表连续增长100%的极限值，解释了其在指数变化中的重要性。然后引入复数概念，展示复数乘法与二维旋转的对应关系。最后通过欧拉恒等式将指数函数与三角函数联系起来，揭示了复数旋转的数学本质。全文由浅入深，将这些看似分散的数学概念有机串联，展现了数学内在的统一性与美感。
2026-07-26 19:29:01
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原创 Simulink 模型构建 C 代码流程
本文介绍了使用MATLAB/Simulink进行嵌入式代码生成的完整流程。主要内容包括：1. 安装必要的代码生成插件（Simulink Coder、Embedded Coder等）；2. 新建Simulink工程，配置单速率应用程序模型；3. 创建数据字典管理变量，设置代码生成选项；4. 使用Bus总线创建结构化数据接口；5. 处理DW（Discrete Workvector）离散工作向量数据。文章详细演示了从模型搭建到C代码生成的全过程，重点说明了如何通过总线结构体实现模块化接口设计，为嵌入式系统开发提供
2026-05-29 13:42:22
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原创 配置 CodeX 环境的 Simlink AI 工具链
本文介绍了AI辅助MATLAB/Simulink开发的工具链安装与测试流程。主要内容包括：1）安装CodeX、MATLAB MCP协议和Simulink Agentic Toolkit；2）验证工具链配置正确性；3）测试工具链功能：通过CodeX解读Simulink模型、自动搭建PMSM三闭环控制系统、复现非线性磁链观测器论文。测试结果表明，该工具链能有效实现AI规划→MCP调用→MATLAB执行的自动化工作流程，显著提升Simulink开发效率。
2026-05-24 17:03:04
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原创 J-link Commander 命令操作 MCU 连接、调试、烧录、擦除等
本文介绍了J-Link Commander调试工具的使用方法，主要包括：1. 基本连接操作：通过ShowEmuList、device、si、speed、connect等命令建立与RISC-V MCU的JTAG连接；2. 调试功能：使用h、regs、go命令控制CPU运行状态及查看寄存器；3. 程序烧录：通过loadfile加载elf文件，setpc设置程序计数器；4. 内存操作：mem32、DD查看内存，w4写入数据；5. Flash擦除：erase命令擦除指定地址范围的Flash。文中还提供了完整的连接脚
2026-05-21 10:52:28
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原创 伺服控制的负载转矩扰动观测器 (TL DOB) 简谈
摘要：本文系统阐述了电机转动方程及其扰动观测控制方法。首先建立电机二阶动力学方程Jθ̈=Ktiq-d，分析转矩、惯量与扰动的关系。重点介绍了扰动观测器(DOB)的设计原理：通过构建三阶状态空间模型（位移、速度、扰动），利用带宽参数ω0设置观测增益，实现扰动估计和前馈补偿。文中给出了离散化实现代码，包含位置误差计算、扰动观测、速度预测等关键步骤，并通过Simulink仿真验证了该方法对齿槽转矩、负载突变等扰动的抑制效果。该控制策略能有效提升系统抗干扰能力，特别适用于存在周期性扰动或快速负载变化的场景。
2026-05-13 12:40:23
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原创 YuanHub 源码分析【六】MIT 模式
本文介绍了MIT控制模式在机器人关节控制中的应用与实现。MIT模式是一种混合集成扭矩控制方法，通过模拟弹簧-阻尼系统实现精准的位置和速度控制。文章首先阐述了MIT的基本原理，包括位置比例系数（Kp）作为虚拟刚度和速度阻尼系数（Kd）作为虚拟阻尼的物理意义。随后详细解析了控制系统的代码架构，重点介绍了AppMotionParam结构体、AppRun()函数逻辑以及MitModeRun()等核心控制函数。在仿真分析部分，文章展示了MIT控制模型的实现细节，包括Kp环和Kd环的计算方法，以及如何将控制输出转换为电
2026-05-06 22:17:24
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原创 YuanHub 源码分析【四】位置速度
本文详细介绍了电机控制系统中定时器外设的初始化、中断处理及核心控制逻辑。主要内容包括： 定时器TIM5的初始化配置，包括计数器模式、周期值、时钟源等参数设置，以及位置环中断处理函数的实现； 系统采用DWT时钟周期计数器进行精确计时，提供了计时器初始化、开始/结束记录及持续时间计算等函数； 位置速度环控制流程，包含： 位置传感器数据处理 速度观测器实现 状态机切换逻辑 多种控制模式（位置/速度/转矩等）的实现 安全保护机制，包括错误检测、急停处理和状态恢复等功能； PWM输出管理，确保硬件驱动器的安全启动。
2026-05-06 16:51:20
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原创 YuanHub 源码分析【五】速度模式举例通过 Mavlink 协议配置过
本文介绍了UART2的初始化配置及Mavlink协议解析的实现过程。主要内容包括： UART2初始化配置 设置波特率为921600bps 配置8位数据位、1位停止位、无校验位 启用16倍过采样提高抗干扰能力 采用RS485模式通信 Mavlink协议解析 通过DMA接收数据并使用空闲中断处理 实现状态机逐字节解析协议数据 支持读写参数、控制命令等消息处理 速度模式控制 提供模式切换(set_app_Modes_of_operation) 目标速度设置(set_app_Target_velocity) 控制命
2026-05-06 01:37:30
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原创 YuanHub 源码分析【二】全局变量与调试
本文介绍了YuanHub项目中Simulink控制器模型的结构体参数体系，重点解析了电流环、位置速度环等核心控制模块的参数配置。主要内容包括： Simulink模型采用模块化设计，每个功能对应独立模型文件，包含input/config/output三个结构体接口 详细说明了电流环控制结构体(CurrentCtlConfig/Input/Output)的参数定义，包括PI增益、死区补偿等关键参数 介绍了位置速度环、编码器、速度观测器等模块的结构体配置 阐述了伺服系统的参数数据库体系，包含指令层、反馈层、配置层
2026-05-06 01:11:23
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原创 YuanHub 源码分析【三】电流环的初始化、应用和 Simulink 建模
本文详细介绍了电机控制系统中电流环的实现方法，主要包括三部分内容： 定时器外设初始化与中断处理 使用TIM1定时器配置PWM输出，设置中心对齐模式减小谐波 通过注入组中断触发电流环任务，频率20kHz 采用DWT时钟计数器精确测量中断周期和执行时间 电流环控制逻辑 通过ADC采样获取三相电流值 调用Simulink模型计算控制量 设置PWM占空比输出三相电压 包含详细的输入输出结构体定义 Simulink模型实现 采用FOC框架进行PI控制 包含SVPWM模块和死区补偿模块 实现电压矢量限幅和d轴优先策略
2026-05-05 20:02:33
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原创 YuanHub 源码分析【一】FlashDB 初始化与项目应用
FlashDB是一款超轻量级嵌入式数据库，支持键值数据库(KVDB)和时序数据库(TSDB)两种模式。本文详细介绍了FlashDB 2.1.1在嵌入式系统中的初始化流程：首先配置NOR Flash硬件参数，包括8MB容量、4KB擦除粒度等；然后通过分区表将Flash划分为bootloader、app、参数存储等区域；最后完成数据库初始化，注册关键参数键值对并建立RAM与Flash的映射关系。系统通过标准化的get/set接口实现各模块间的数据交互，并采用1ms定时任务进行Flash读写操作，确保数据持久化。
2026-05-02 20:21:08
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原创 先辑 EtherCat 关节方案培训笔记【二】硬件设计技巧
本文记录了HPME6/E5关节电机硬件设计的关键要点。重点包括：电源系统采用多级转换架构，强调单点接地策略；逻辑部分详细说明复位电路、晶振布局及CANFD/以太网接口设计规范；ADC电路提供高低成本两种方案，强调电源隔离与参考电压选择；调试部分涵盖上电时序、滤波接地策略及常见问题排查方法。文中特别强调电机驱动系统中的抗干扰设计，包括晶振远离噪声源、信号隔离、共模扼流圈应用等实用技巧，为工业级伺服系统硬件设计提供了重要参考。
2026-04-20 05:23:43
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原创 先辑 EtherCat 关节方案培训笔记【一】芯片介绍
摘要：本文介绍了先辑HPM系列RISC-V架构MCU的性能特点及应用场景。HPM系列分为三个梯队：超高性能（双核600MHz，2MB SRAM）、高性能（480MHz，512KB SRAM）和主流级（480MHz）。重点对比了HPM6Ex和HPM5Ex在处理器架构、存储容量、外设资源等方面的差异，并详细阐述了HPM600系列的系统框图、RISC-V处理器内核特性（包括8级流水线、双发射超标量架构等）以及内存保护机制（PMP）。该系列产品主要面向工业运动控制、多轴伺服等高性能应用场景。
2026-04-19 18:33:26
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原创 先辑半导体 HPM5300EVK 入门开发笔记
本文介绍了HPM5300系列RISC-V开发板的使用方法。该开发板主频480MHz，内置288KB SRAM和1MB Flash，适用于工业自动化、新能源及汽车应用。文章详细说明了开发环境搭建（包括Segger Embedded Studio等工具安装）、启动模式配置（主启动模式和系统编程模式）、内置Flash启动程序的设置方法，以及使用DAP调试器进行调试的步骤。最后通过LED闪烁和串口回显的示例代码，展示了基本的开发流程，包括硬件初始化、定时器设置和GPIO控制等核心功能实现。
2026-04-19 14:10:48
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原创 永磁同步电机的星形 (Y) 和三角形 (Δ) 有何不同？
电机绕组星形(Y)和三角形(Δ)连接方式的结构与性能差异：星形连接将三相绕组末端相连形成中性点，相电压为线电压的1/√3，相电流等于线电流，适用于低功率运行；三角形连接绕组首尾相接形成闭合回路，相电压等于线电压，相电流为线电流的1/√3，可提供更高功率。两种接法存在30°相位差，且三角形连接的转速和堵转电流均为星形连接的1.73倍和3倍。这些差异直接影响电机的电压、电流分配及整体性能表现。
2026-04-11 15:08:29
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原创 Simulink 仿真 PMSM 电机模型简谈
本文详细分析了Simulink中的PMSM电机模型，包括Surface Mount PMSM模型配置和结构。重点阐述了模型的关键参数设置（极对数、定子电阻、电感等）和机械特性（转动惯量、摩擦系数）。通过Park变换等模块实现了三相电压到dq坐标系的转换，并解析了电流计算、电磁转矩和机械运动方程的核心算法。模型输入包括三相电压指令和负载转矩，输出包含三相电流、转速和角度信息。该模型采用离散仿真方式（10μs步长），适用于电机控制系统的数字仿真。
2026-04-02 22:23:36
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原创 记录一次 8kW 电机控制器的 MOS 驱动电压波形以及总结的常见问题
本文分析三相18管MOS控制器结构与驱动原理，阐述栅极电阻、回拉电阻、去耦电容及RC吸收网络作用，结合Vgs、Vds波形说明米勒效应与dv/dt影响，并总结自举异常、误导通与尖峰过压等常见问题。
2026-02-26 19:57:53
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原创 硬件基础知识补全【五】齐纳、TVS 二极管
本文详细介绍了齐纳二极管和TVS管的工作原理及应用。齐纳二极管通过反向击穿实现稳压功能，适用于防反接电路、电压参考源等场景。TVS管则专为抑制瞬态高压设计，具有快速响应和大能量吸收能力。文章对比了两者的区别，并解析了关键参数如击穿电压、功耗限制等。通过实际应用案例展示了它们在电路保护中的作用，为电子设计提供了实用的元器件选型参考。
2026-02-23 00:57:32
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原创 为什么我们传给电机的电压是 PWM 波形而不是模拟正弦波呢
FOC控制中理想的三相正弦电压输出面临现实限制：逆变器只能通过开关器件输出方波。采用PWM调制技术，通过调节占空比等效出正弦电压。虽然输出是高频方波，但电机绕组电感特性会将其滤成平滑电流。相比线性放大器，PWM方案效率更高（95%+）。电网正弦波则通过输电线滤波和变压器处理实现纯净波形，即使新能源发电设备也需经过多重滤波才能并网。
2026-02-23 00:52:30
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原创 硬件基础知识补全【七】MOS 晶体管
MOS管（金属-氧化物半导体场效应晶体管）是一种电压控制器件，分为NMOS和PMOS两种类型，通过栅极电压控制导通。MOS管具有寄生二极管，导通方向与二极管相反，存在夹断区、恒流区和可变电阻区三种工作状态。当漏源电压超过耐压时会发生雪崩击穿现象。MOS管开关过程中会出现米勒平台效应，由寄生电容引起。典型参数包括漏源电压、漏极电流、导通电阻等，需注意极限值以避免损坏。MOS管广泛应用于开关电路、推挽电路、电平转换等场景，使用时需根据导通条件和寄生特性合理设计电路。
2026-02-19 22:13:33
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原创 硬件基础知识补全【六】BJT 晶体管 (三极管)
本文系统介绍了三极管的基本原理及应用。首先阐述了NPN/PNP型三极管的结构差异及导通条件，分析了截止、放大和饱和三种工作状态特性。详细解读了集电极电流、击穿电压等关键参数指标，并列举了典型应用场景：包括开关电路、图腾柱驱动、稳压电路和电平转换等实用设计案例。文中通过等效电路和特性曲线，深入浅出地说明了三极管作为电流控制型半导体器件的核心工作原理，为电子电路设计提供了重要参考依据。
2026-02-19 00:00:15
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原创 硬件基础知识补全【四】通用、整流和肖特基二极管
本文系统介绍了二极管的原理、特性及应用。主要内容包括：1.二极管的基本概念与PN结单向导电原理；2.常见二极管类型（通用型、整流管、肖特基、快恢复）及其特性参数对比；3.关键参数解析（反向电压、正向电流、漏电流等）与选型要点；4.典型应用场景如续流保护电路。重点阐述了肖特基二极管低导通压降（0.2-0.4V）、快速开关（纳秒级）等优势及其在开关电源中的关键作用。通过电气特性曲线和参数表格，详细说明了不同工作条件下的性能表现，为工程选型提供了实用参考。
2026-02-18 22:57:39
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原创 无感观测的锁相环 (PLL) 原理与实现方式
摘要：本文探讨了无感观测锁相环(PLL)在电机控制中的应用。首先解释了反电动势(BackEMF)的产生原理及其与电机角度的关系，指出PLL可滤除反电动势波形中的噪声以准确提取角度信息。然后详细介绍了PLL的实现过程，包括帕克变换、鉴相器、环路滤波器和压控振荡器等关键环节，并给出了具体的算法流程和代码实现。PLL通过PI调节使估计角度跟踪真实角度，解决了观测反电动势受电机参数不准和PWM谐波干扰的问题。
2026-02-12 17:32:31
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原创 2025 年终总结
本文是一篇电机控制工程师的年终技术总结。作者回顾了24年毕业至今一年半的工作学习历程：从初入职场的电机控制新手，到熟练掌握消费级电机控制技术，完成了8KW级控制器开发等项目。文章详细记录了学习路径，包括网络教程、开发板使用、Simulink仿真等专业技能的提升过程，以及27篇技术笔记的积累。作者还分享了获得CSDN优质创作者认证等荣誉，并坦言在自控原理方面仍需加强。全文展现了技术人成长中的挫折与收获，体现了专业领域的持续精进精神。
2026-02-04 22:28:24
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原创 永磁同步电机下桥三电阻采样方式的电流重构方法
摘要：针对三相电阻采样方案在高调制率时下桥开通时间过短导致电流采样失效的问题，提出了一种基于相位选择和采样窗口优化的解决方案。通过动态选择两相采样并用基尔霍夫定律重构第三相电流，结合中心对齐PWM模式下的精确采样时机计算（考虑振铃、死区等参数），有效提高了采样可靠性。实验结果显示该方法能显著改善电流波形质量，解决了传统方法限制调制率导致的电压利用率问题，为低成本电机控制系统提供了实用优化方案。
2026-02-01 19:03:54
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原创 使用 PI 预装载处理永磁同步电机二次起步异响
文章摘要： 针对电机二次启动时因反电动势导致的电流冲击问题，提出基于PI预装载的解决方案。当电机滑行重启时，控制器初始q轴电压不足会引发反向电流和转矩冲击。通过在闭环前根据转速估算反电动势，将其作为q轴电压前馈或PI积分初值（d轴置零），实现电压与电机状态匹配。方法通过Clack变换和低通滤波估算反电动势幅值，预装载至积分器，使启动瞬间输出电压抵消反电动势。仿真验证表明，该方法有效消除电压尖峰和转矩冲击，实现平滑启动。
2026-01-30 21:23:31
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原创 永磁同步电机中转矩角，功率角的定义和区别
摘要：转矩角和功率角是同步电机中两个关键参数。转矩角反映定转子磁场间的电角度，决定电磁转矩大小，在90°时达到最大转矩；功率角反映定子电压与反电动势的相位差，决定有功功率传输能力。转矩角关注磁场空间关系和转矩稳定性，功率角侧重功率流动和同步裕度。二者本质上是同一物理现象的不同视角：转矩角用于评估转矩状态和失步风险，功率角则表征功率传输和系统稳定性。典型工况下，空载时二者接近0°，额定负载时为30°-60°，极限负载时接近90°。
2026-01-16 19:11:22
1817
原创 FOC 控制下电机位置初始定位的问题与实现
本文分析了电机初始定位问题，阐述了转子随机角度导致的FOC控制失效现象。通过对比θ=0和θ=π/2两种初始定位模式，详细说明了反Park变换实现方法及其适用场景：θ=0模式适用于角度闭环控制，而θ=π/2模式更适合IF强拖启动，因其启动力矩更平滑。文章强调了初始定位的本质是建立坐标系间的准确等价关系，为后续FOC控制奠定基础。
2026-01-15 10:32:50
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原创 为什么反电势超前 d 轴 90°？
本文分析了永磁同步电机的磁链方程和电压方程。通过法拉第电磁感应定律，推导出d轴磁链在定子α轴上的投影公式，说明磁链随转子位置呈余弦变化。分析表明，反电动势由磁链求导得到，其相位超前磁链90°，体现在q轴上。最终给出的dq轴电压方程验证了这一特性，其中反电动势项位于q轴，与永磁体磁链和电角速度相关。整个过程揭示了磁链、反电动势和电压之间的相位关系及数学表达。
2026-01-14 21:48:11
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原创 霍尔传感器角锁相环 (PLL) 滤波简谈
本文探讨了锁相环(PLL)在无刷电机控制中对霍尔传感器角度信号的滤波处理。由于霍尔传感器存在安装偏差、逻辑毛刺等非理想特性，其输出的角度信号带有明显噪声。文中详细介绍了PLL的实现方法：通过鉴相器比较霍尔角度与估算角度，采用增量式PID作为环路滤波器，最后通过压控振荡器输出平滑角度。完整的PLL算法实现了对离散霍尔信号的有效滤波，显著改善了角度信号的平滑性。实验波形对比验证了该方法的有效性。
2026-01-04 19:10:58
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原创 锁相环 (PLL) 的原理
本文概述了锁相环(PLL)的基本结构和工作原理。PLL由鉴相器、低通滤波器、压控振荡器和分频器组成闭环系统。输入频率f1与分频后的反馈频率比较产生相位误差，经滤波后控制VCO输出频率f2。通过调整分频比N，可实现f2=N×f1的倍频功能。系统通过闭环控制使输出频率稳定跟随输入频率，具有抑制电压波动、提高频率稳定性的特点。
2026-01-02 20:35:33
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原创 SVPWM 扇区判断法和七段式与五段式实现
本文分析了SPWM与SVPWM的电压利用率差异，推导了SVPWM的实现方法。SPWM相电压利用率仅50%（线电压86.6%），而SVPWM通过马鞍波调制可达100%。文章详细阐述了SVPWM的六步换相原理、扇区划分方法及数学推导过程，包括电压向量分解、时间计算和开关时序控制。最后给出了基于dq轴转换的SVPWM代码实现，展示了如何通过计算T1/T2/T0时间并分配到各扇区，实现高效的三相PWM调制。该算法可提升逆变器输出电压利用率，优化电机控制性能。
2025-12-28 23:40:01
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原创 无刷电机弱磁提速原理简谈
弱磁是指在电机运行过程中，通过控制手段主动降低电机的等效磁链，使反电动势受控在电压极限以内，从而在额定电压条件下实现超基速运行的一种控制策略。弱磁提速的本质不是降低电机的磁链常数 (磁链常数是电机的物理参数，不能变)，而是用电流在 d 轴抵消永磁体磁链，从而降低等效磁链，让反电动势不过电。弱磁 = 在 d 轴施加一个负电流，使永磁体磁链被部分抵消，从而降低电机的等效磁链，反电动势下降，允许更高转速。
2025-12-15 22:55:49
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转载 端电压，相电压，线电压别还傻傻分不清楚
大家好，我是张飞实战电子的赵云老师，今天给大家讲解端电压、相电压、线电压的区别。在教学过程中，发现有一些学员对端电压、相电压、线电压的概念比较模糊，所以这篇文章打算详细的介绍一下这三个概念，并用实际波形来给大家展示不同控制方式下的端电压、相电压、线电压的波形实际都是什么样的，以达到让大家对这几个概念不再模糊的目的。下图一给出三相逆变桥跟三相永磁同步电机 (解释方波控制波形时也等效为直流无刷电机) 连接示意图，后面给出的概念，均参照该图中的标号定义。网络上，有很多资料对端电压跟相电压的概念描述很是模糊，甚至把
2025-12-07 10:38:59
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原创 Motor-CAD 图解电机结构：表贴 / 内嵌、极对数、定转子比例、绕组截距/层数
本文介绍了永磁同步电机的基本结构，重点分析了表贴式与内嵌式两种转子的特点。表贴式结构简单、低速扭矩大但高速性能差；内嵌式机械强度高、弱磁能力强但工艺复杂。文章还详细阐述了极对数、定转子比例、绕组节距和层数等关键参数对电机性能的影响，比较了不同槽极比和绕组方式的优缺点，为电机设计提供了实用参考。
2025-11-23 22:33:54
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原创 UART 和 USART 通讯详解——以 OSI 模型分析 物理层、数据链路层和应用层
摘要：UART（通用异步收发器）是一种点对点串行通信协议，通过起始位和波特率实现异步数据传输。其特点包括：仅需TX/RX两条线、无需时钟线、支持全双工通信，但存在波特率需严格匹配、不支持总线结构等局限。UART协议涵盖数据链路层（帧结构、校验）和物理层（电平标准），物理层可采用TTL、RS-232/485/422等不同电气规范，其中RS-485支持多节点组网。应用层需自定义协议实现寻址、校验等功能，典型方案包括帧头标识、Modbus CRC校验及主从式轮询机制。该技术广泛用于嵌入式系统，具有简单可靠的特点，
2025-11-20 20:38:14
907
原创 SPWM 与 SVPWM (零序分量法实现) 电压利用率简谈
本文分析了SPWM和SVPWM调制方式下的电压利用率问题。首先定义了电压利用率的概念，即逆变器输出的最大相电压与母线电压之比。通过向量推导和三角函数分析，建立了相电压与线电压的√3倍关系。研究表明，SPWM的相电压利用率为50%，线电压利用率为86.6%；而采用零序分量注入法的SVPWM可将相电压利用率提升至57.73%，线电压利用率达到100%。文章还通过电压拓扑分析指出，在极限占空比下，相电压最大可调制出母线电压的2/3倍，并给出了电压极限圆的数学表达式。这些分析为理解不同调制方式的电压输出特性提供了理
2025-11-17 23:08:55
2731
原创 FOC 的 Simulink 仿真
本文系统阐述了电机FOC控制中的关键变换算法与闭环控制策略。首先详细介绍了Clark变换（三相转两相静止坐标系）和Park变换（静止转旋转坐标系）的原理、公式及仿真实现，展示了电流信号的坐标转换过程。然后解析了Park逆变换和SVPWM调制技术，重点说明了零序注入法提升电压利用率的原理。最后探讨了电流环和速度环的PI控制方法，揭示了从电流控制到转速调节的闭环控制机理。全文通过理论公式推导和仿真模型搭建，完整呈现了FOC控制系统的核心算法实现过程。
2025-11-17 20:03:28
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原创 Simulink 基础模块使用
In1 是 Simulink 中的一个输入端口模块，它用于接收来自模型外部或其他模块的信号输入。具体来说，In1 模块的作用是将外部信号 (比如从传感器、其他系统或外部硬件设备) 传入 Simulink 模型中，供后续的计算和仿真使用。它通常与 out 1 端口配对，后者用于输出模型的结果。In 模块作为信号的输人端口，当它存放于子系统模块中时，为子系统模块增加一个输入端口，它是连接上层模型与当前层次模型的接口，将父层模型的信号传递到当前层次模型中。
2025-11-11 23:08:27
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