基于CAN 总线的数据传输与分析讨论

基于CAN总线的数据传输与分析讨论

首先我们来讨论一下为什么要使用CAN通信？以及使用CAN通信能给我们带来什么样的方便？

首先不得不说的是CAN通信现在被应用于很多的领域，比如说汽车And so on........CAN通信的好处很简单，它可以以最少的CPU消耗来处理一大批的文件，当然这里所说的文件是指传输的数据之类的，为什么要传输数据呢？因为有些数据你想管理，哈哈哈！

为什么说CAN通信可以减少CPU的消耗呢？因为很简单，CAN把你要处理的特殊数据帮你给处理好了，就好像别人帮你做好了一样，你只要告诉CAN你想要哪些数据就好了，它就会帮你把你想要的数据给你挑选出来，来供你使用。

而且最重要的一点就是CAN的数据传输只是需要两根线就OK了，哈哈哈  ，你很难想像两根线来完成那么多数据的处理吧。通过这两根线，就可以轻松搭建一个最小局域网，简单来说就是让这些控制器通过CAN总线相互打交道，让它们自己嗨起来！

当下我们来分析一下STM32中的CAN通信原理，我所使用的是一款32的单片机（ZET6），不过都一样了，不管使用什么样的控制器，原理都是一样了。

首先来让我们看看CAN的工作框图

哈哈 是不是觉得还是比较简单的，首先允许我说一下那两个电阻是什么东东，这两个电阻如果你学习过射频的话，估计都不用我多说啥，这里照顾一下那些没有接触过射频的童鞋了，这两个电阻其实它有一个好听的名字是叫做终端电阻，用途是用来做阻抗匹配的，减少回波反射的。 （不懂的话可以自己查查）

CAN总线上有两个电平，一个显性，一个是隐性电平。也就是CAN_High,CAN_Low,这两个电平在工作的时候电压差是2.5V。这里不难理解了。如果对这个电平不太了解的你可以看下TGA1050这款芯片，是CAN的一个收发芯片。（你值得了解）

好了我们接下来开始进入重点学习了

CAN呢！它的协议主要是通过5种类型饿帧构成的。

帧类型 帧用途

数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧

遥控帧 用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧

错误帧 用于当检查出错时向其他单元通知错误的帧

过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧

间隔帧 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

由于本人比较懒啦，所以以最重要的一个数据帧来讲解一下

数据帧有7个段构成，即

1、帧起始。表示数据帧开始的段。

2、仲裁段。表示该帧优先级的段。