千耘导航|轻松搞定交接行

交接行也叫连接行、结合垄，对于每个北斗农机自动驾驶技术支持来说，都是摆脱不了的梦魇，据一线技术支持反馈粗略统计，每年作业季至少有一半的售后技术支持工作都是在帮用户调整交接行，而且会经常遇到调整完后又发生变化，需要重新调整的情况。

我们先看看千耘导航交接行应该怎么调整？在种植土豆时，垄与垄的接行应在90CM。

1、如：数值为左边100CM  右边80CM

此时我们应将农具向右边移动5CM，这样俩边的交接行都将是要求的90CM。

2、如：数值为左边80CM  右边100CM

此时我们应将农具向左边移动5CM，这样俩边的交接行都将是要求的90CM。

规律为：哪边接行大，将农具往哪边推；推多少=（用大交接行-小交接行）/4

如果推不动农具也可以使用系统中的农具偏移设置。

从理论上来说，交接行的调节很简单，小学数学就可以算清楚，究竟是什么原因造成了这种现象呢，我们今天就一起来探讨一下交接行的那些事。

首先交接行是一个复合性的问题，我们可以分开成两部分来看，一是拖拉机本身，二是后面悬挂的农机具，这两部分任何一个出现问题了都有可能造成交接行不准确。

一、拖拉机

拖拉机本身来说，会有什么问题会造成交接行不准确呢，首先是看拖拉机走的直线度怎么样，这个是保证交接行的先决条件，如果直线度不好，交接行肯定会有很大的变化。其次是看折返线是否一致，各家导航安装完以后都会去校一下折返线，校准方法也是大同小异，通过在一条AB线上的来回标定来判断折返线是否有偏差，如果折返线不准来回偏差很大的话，就会造成交接行的偏差。

具体操作：

1、在平坦水泥路上，设置一条AB导航线；

2、在该导航线进入自动驾驶行驶，行驶平稳且误差收敛后（显示误差小于1cm），停车并标记农机后轮位置（通过划线标记轮胎外侧边缘）；

3、农机往前行驶一段距离后退出掉头，返回该导航线自动驾驶，当行驶至标记位置时停车，测量此时后轮外侧边缘的偏差；

4、将测量的数值输入系统中，再重复前面操作（注：需要重新标点）直到偏差小于2cm。

目前有两个主要原因会造成折返线偏差大

1、GNSS天线未安装在车身中心线上,所以在安装时，我们最好准确量取车身的中心线位置后再安装天线，有的人就会问，我的GNSS天线位置都安装的没问题，为什么折返线还是偏差很大呢，这是因为还有一个原因也可能导致折返线有偏差。

   

2、控制器的安装方位，目前主流厂家都是GNSS融合结合惯导算法出的结果，但是目前都是后装，导致安装位置都无法同一，所以各种安装位置都有可能导致输出的结果不同，从而导致折返线有偏差，因此每台设备安装完毕后，都必须做折返线校准。

二、农具本身

保证折返线一致后，我们就可以排除拖拉机本身的原因了，我就可以看看农具本身都有哪些原因导致交接行问题。

1、农具尺寸问题，理论上交接行出现问题，在作业中一行宽，然后另一行窄，然后我们量取偏差后，调整偏移量就可以恢复正常，但是经常会出现两行都宽，或两行都窄的情况，这种情况就说明设置的农具尺寸和实际的不符，需要重新测量。

  以种植土豆为例，在种植土豆时，垄与垄的接行应在90CM：

如俩垄之间的交接行相加不等于180CM说明设置的农具幅宽是不对的，要重新设定

注：在测量交接行时，应注意多测量几次并且测量垄中间的数值以免有误差

2、农具悬挂问题，理论上农具的悬挂点应该在拖拉机的中心轴上，但是还是有很多师傅在实际作业中会挂歪，或者有些拖拉机的农具拉筋没有固定好，作业后就松动了，这样也同样会导致农具悬挂点偏离拖拉机的中心轴，从而导致交接行出现问题，而且这事在新疆很多地方都会经常出现的现象，大部分交接行来回变化都和这个原因有关。

所以，综上所述要想解决交接行的问题，其实很简单：

1、拖拉机本身直线度良好。

2、拖拉机本身折返线保证一致。

3、农机具尺寸测量准确。

4、农机具悬挂点和车身中心线保持一致。

    把这四点做好，就可以保证解决大部分的交接行问题，同时在量取交接行误差的时候我们不能在地头处量取，因为设备入线会有一个过程，地头处一般量取的数值是不准确的，所以需要中间去量取偏差，而且最好多量取几个点取平均值。

最后最重要的一点是，大家需要保持一个良好的心态和清晰的头脑，有很多人调交接行会把自己绕进去，然后调的自己都怀疑人生了，所以按照步骤一步步来，切记一定不能急躁，每一步都做好，交接行就可以轻松搞定了。

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