博雯 发自 凹非寺
量子位 报道 | 公众号 QbitAI
人体姿态控制见得多了，手机姿态控制的来一个？
左右前后倾斜手机，面前的小车也跟着移动：
看这灵活的身姿，转个弯也毫无问题：
绝对正儿八经的“手机遥控器”，可以倒翻小车看看这个轮胎转动：
再一看，诶，车上又有我们熟悉的树莓派：
这就是油管主MohammadReza Sharifi用树莓派DIY的“手机姿态控制”的机器小车。
而整个项目的花销只有大概40英镑，不到350元！
手机加速计操控小车
那么，这个拿手机当遥控器的小车在结构上有什么特殊之处呢？
Sharifi老哥公布了他所采用的全部材料：
树莓派×1
HC05蓝牙模块×1
L298电机驱动器×1
机器人底盘×1（还是非常便宜的塑料材质）
直流齿轮马达×4
跳线×n
嗯……毕竟总成本只有约40英镑，还要啥自行车呢。
而安装在底板上的价格不到3英镑的Raspberry Pi Pico，无疑就是小车的核心了。
这是树莓派今年年初发布的微型处理器新品，基于其自研的RP2040芯片构建，搭载双核ARM Cortex M0+处理器，运行频率133MHz，内置264KB的片上RAM。
和以往的树莓派产品相比，Raspberry Pi Pico更擅长低时延的I/O通信和模拟信号输入。
而Sharifi老哥就是打算用Raspberry Pi Pico实时处理运动数据，并将信息发送给小车的电机驱动程序，带着小车跑起来的。
那么树莓派接收到的运动信息又从何而来呢？
智能手机中的加速计。
这是手机内部的一个传感器组件，用于检测手机受到的加速度的大小和方向。
（很多人会把加速计功能叫做重力感应功能，这是因为手机静置时只受到重力加速度）
这就是Sharifi老哥的“手机姿态控制”的完整思路，即通过蓝牙设备将手机加速计的运动数据传给树莓派，再控制机器小车移动。
三小时编写代码
要在手机加速计和Raspberry Pi Pico之间传递数据，当然还是得靠代码。
Sharifi老哥使用的是一个叫做MIT App Inventor的代码开发平台：
这是由一个基于模块的可视化编码平台，可以相对轻松地开发移动设备应用程序：
在确定手机加速度计的角速度和加速度的大小，以及机器小车的相对坐标轴这些任务上，Sharifi老哥花了不少时间。
不过最终他还是在三小时内完成了构思和编程。
像这样，手机连接蓝牙，打开开发好的App：
和设备成功连接之后，转动手机，四个小轮胎也就跟着开始转了：
这一次的项目是基于Sharifi老哥自己的Redmi Note 9 Pro手机的安卓开发项目。
他表示，下一步打算用Python整一个iOS程序，争取早日把iPhone也变成遥控器
。
视频：
https://www.youtube.com/watch?v=VSJwZKd9ECw
下载：
https://github.com/mohammadreza-sharifi/Control-Raspberry-Pi-Pico-Robot-using-Android-Phone-Accelerometer
参考链接：
https://www.raspberrypi.com/news/raspberry-pi-pico-robot/
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